Thestýrikerfi vélmennaer heili vélmennisins, sem er aðalþátturinn sem ákvarðar virkni og virkni vélmennisins. Stýrikerfið sækir stjórnmerki frá aksturskerfinu og útfærslubúnaði í samræmi við inntaksforritið og stjórnar þeim. Eftirfarandi grein kynnir aðallega vélmennastýringarkerfið.
1. Stýrikerfi vélmenna
Tilgangur „stýringar“ vísar til þess að stýrður hlutur muni haga sér á þann hátt sem búist er við. Grunnskilyrðið fyrir "stýringu" er að skilja eiginleika hins stýrða hluta.
Kjarninn er að stjórna úttaksvægi ökumanns. Stjórnkerfi vélmenna
2. Grundvallarstarfsreglan umvélmenni
Vinnureglan er að sýna og endurskapa; Kennsla, einnig þekkt sem kennsla með leiðsögn, er gervileiðsögn vélmenni sem starfar skref fyrir skref í samræmi við raunverulegt krafist aðgerðaferli. Meðan á leiðbeiningarferlinu stendur man vélmennið sjálfkrafa líkamsstöðu, stöðu, ferlibreytur, hreyfibreytur o.s.frv. fyrir hverja aðgerð sem kennd er og býr sjálfkrafa til samfellt forrit til framkvæmdar. Eftir að hafa lokið kennslunni, gefðu vélmenninu einfaldlega byrjunarskipun og vélmennið mun sjálfkrafa fylgja kenndu aðgerðinni til að ljúka öllu ferlinu;
3. Flokkun vélmennastýringar
Samkvæmt tilvist eða fjarveru endurgjöf er hægt að skipta henni í opna lykkja stjórn, lokaða lykkju stjórn
Skilyrði nákvæmrar stjórnunar með opinni lykkju: þekki líkanið af stýrða hlutnum nákvæmlega og þetta líkan helst óbreytt í stjórnunarferlinu.
Samkvæmt væntanlegu stjórnmagni má skipta því í þrjár gerðir: kraftstýringu, stöðustýringu og blendingsstýringu.
Stöðustýringu er skipt í staka liðsstöðustýringu (stöðuviðbrögð, stöðuhraða endurgjöf, stöðuhraða hröðunarviðbrögð) og fjölliða stöðustýringu.
Hægt er að skipta fjölliðastöðustýringu í niðurbrotna hreyfistýringu, miðstýrða stjórnaflstýringu, beina kraftstýringu, viðnámsstýringu og tvinnstýringu aflstöðu.
4. Greindar stjórnunaraðferðir
Óljós stjórn, aðlögunarstýring, ákjósanleg stjórnun, taugakerfisstýring, óljós tauganetstýring, sérfræðistýring
5. Vélbúnaðarstillingar og uppbygging stýrikerfa - Rafmagnsvélbúnaður - Hugbúnaðararkitektúr
Vegna umfangsmikilla hnitabreytinga og innskotsaðgerða sem taka þátt í eftirlitsferlinuvélmenni, auk lægra stigs rauntímastýringar. Svo, eins og er, nota flest vélmennastýringarkerfi á markaðnum stigveldisstýringarkerfi örtölvu í uppbyggingu, venjulega með tveggja þrepa tölvuservóstýringarkerfi.
6. Sérstakt ferli:
Eftir að hafa fengið vinnuleiðbeiningarnar frá starfsfólkinu greinir aðalstýritölvan fyrst og túlkar leiðbeiningarnar til að ákvarða hreyfibreytur handarinnar. Framkvæmdu síðan hreyfifræði, gangverki og innskotsaðgerðir og fáðu að lokum samræmdar hreyfibreytur hvers liðs vélmennisins. Þessar breytur eru sendar til servóstýringarstigsins í gegnum samskiptalínur sem gefin merki fyrir hvert sameiginlegt servóstýrikerfi. Servódrifinn á liðnum breytir þessu merki í D/A og knýr hverja lið til að framleiða samræmda hreyfingu.
Skynjarar senda hreyfingarmerki hvers liðs aftur til servóstýringarstigstölvunnar til að mynda staðbundna lokaða lykkjustýringu, sem nær nákvæmri stjórn á hreyfingu vélmennisins í geimnum.
7. Það eru tvær stjórnunaraðferðir fyrir hreyfistýringu byggðar á PLC:
① Notaðu úttaksportið áPLCtil að búa til púlsskipanir til að knýja mótorinn, á sama tíma og alhliða I/O eða talningarhlutir eru notaðir til að ná fram lokuðu stöðustýringu servómótorsins
② Lokaða lykkja stöðustýringu mótorsins er náð með því að nota utanaðkomandi stöðustýringareiningu PLC. Þessi aðferð notar aðallega háhraða púlsstýringu, sem tilheyrir stöðustýringaraðferðinni. Almennt séð er stöðustýring punkt-til-punktur stöðustýringaraðferð.
Pósttími: 15. desember 2023
