Robot ududona-ewerekarị atụmatụ a na-akpọ Parallel Mechanism, nke bụ ntọala nke isi ihe owuwu ya. Ihe e ji mara usoro ndị yiri ya bụ na a na-ejikọta ọtụtụ agbụ ngagharị (ma ọ bụ agbụ alaka ụlọ ọrụ) n'otu n'otu na ikpo okwu kwụ ọtọ (isi) na ikpo okwu na-akpụ akpụ (njedebe mmetụta), na ụdọ alaka ndị a na-eme n'otu oge ijikọ ọnụ chọpụta ọnọdụ na àgwà nke na-akpụ akpụ n'elu ikpo okwu ikwu na ofu ikpo okwu.
Ụdị usoro a na-ahụkarị na igwe igwe ududo bụ Delta (Δ) Isi ihe owuwu nke ụlọ ọrụ nwere akụkụ ndị a:
1. Plate Base: Dị ka ntọala nkwado maka robot dum, a na-edozi ya ma na-ejikọta ya na ala ma ọ bụ ihe ndị ọzọ na-akwado ya.
2. Onye na-eme ihe nkiri: A na-edozi otu njedebe nke ogwe aka ọ bụla na-arụ ọrụ n'elu ikpo okwu edozi, na njedebe nke ọzọ na-ejikọta ya na njikọ dị n'etiti site na nkwonkwo. A na-ejikarị moto eletrik (dị ka moto servo) na-ebugharị ogwe aka na-arụ ọrụ ma gbanwee ka ọ bụrụ usoro ahịrị ziri ezi ma ọ bụ ntụgharị ntụgharị site na nbelata na usoro nnyefe.
3. Njikọ: Ọ na-abụkarị onye otu siri ike jikọtara na njedebe nke ogwe aka na-arụ ọrụ, na-akpụ oghere nke triangle ma ọ bụ akụkụ anọ. Njikọ ndị a na-enye nkwado na nduzi maka ikpo okwu mkpanaka.
4. Mobile ikpo okwu (End Effector): makwaara dị ka ọgwụgwụ mmetụta, bụ akụkụ nke ududo ekwentị ebe ndị mmadụ ozugbo na-emekọ ihe na-arụ ọrụ ihe, na ike iwunye dị iche iche ngwaọrụ dị ka grippers, suction iko, nozzles, wdg The mobile ikpo okwu. ejikọrọ na etiti njikọ site a njikọ mkpanaka, na-agbanwe ọnọdụ na àgwà synchronously na ije nke nọ n'ọrụ ogwe aka.
5. Njikọta: A na-ejikọta ogwe aka na-arụ ọrụ na njikọ dị n'etiti, na njikọ dị n'etiti na-ejikọta ya na ikpo okwu na-akpụ akpụ site na nkwonkwo rotary dị elu ma ọ bụ bọọlụ bọl, na-eme ka agbụ alaka ọ bụla nwee ike ịkwaga onwe ya na nkwekọ.
Usoro nhazi nke ahụ mmadụ nke ekwentị ududo nwere uru ndị a:
Ọsọ ọsọ dị elu: N'ihi ọrụ nke ọtụtụ alaka nke usoro ihe yiri ya, ọ dịghị ogo nnwere onwe na-abaghị uru n'oge usoro mmegharị ahụ, na-ebelata ogologo ogologo na oke nke usoro mmegharị ahụ, si otú ahụ nweta nzaghachi ngwa ngwa ngwa ngwa.
Elu nkenke: Mgbochi geometric nke usoro ndị yiri ya siri ike, na mmegharị nke yinye alaka ọ bụla na-egbochi ibe ya, nke na-eme ka ọ dịkwuo mma nke nhazi ugboro ugboro. Site n'ichepụta ihe eji arụ ọrụ na njikwa servo dị elu, Ududo Robot nwere ike nweta ọkwa ọkwa milimita nke ọma.
Nkwụsi ike siri ike: Ọdịdị nke triangular ma ọ bụ polygonal na-ejikọta mkpanaka nwere ezigbo nkwụsi ike, nwere ike iguzogide ibu dị elu ma nọgide na-arụ ọrụ ike dị mma, ọ dịkwa mma maka ngwa ngwa ngwa ngwa na nkenke ihe eji eme ihe, mgbakọ, nyocha na ọrụ ndị ọzọ.
Nhazi kọmpat: Tụnyere usoro usoro (dịka usororoboti axis isii), oghere ngagharị nke usoro ndị yiri ya na-elekwasị anya n'etiti nyiwe ndị edoziri na ekwentị mkpanaaka, na-eme ka ihe owuwu ahụ dịkwuo kọmpat ma na-etinye obere ohere, na-eme ka ọ dabara adaba maka ịrụ ọrụ na mpaghara oke ohere.
Na nchịkọta, akụkụ bụ isi nke robot ekwentị ududo na-anabata usoro ihe yiri ya, ọkachasị usoro Delta, nke na-enye robot njiri mara dị ka oke ọsọ, ịdị elu, nkwụsi ike siri ike na nhazi kọmpat, na-eme ka ọ rụọ ọrụ nke ọma na nkwakọ ngwaahịa, nhazi, njikwa na ngwa ndị ọzọ.
Oge nzipu: Eprel-26-2024
