Robot ududona-ewerekarị atụmatụ a na-akpọ Parallel Mechanism, nke bụ ntọala nke isi ihe owuwu ya. Ihe e ji mara usoro ndị yiri ya bụ na a na-ejikọta ọtụtụ agbụ ngagharị (ma ọ bụ agbụ alaka ụlọ ọrụ) n'otu n'otu na ikpo okwu kwụ ọtọ (isi) na ikpo okwu na-akpụ akpụ (njedebe mmetụta), na ụdọ alaka ndị a na-eme n'otu oge ijikọ ọnụ chọpụta ọnọdụ na àgwà nke na-akpụ akpụ n'elu ikpo okwu ikwu na ofu ikpo okwu.
Ụdị usoro a na-ahụkarị n'imeudide robotsbụ Delta(Δ)Isi ihe owuwu nke ụlọ ọrụ nwere akụkụ ndị a:
1. Plate Base: Dị ka ntọala nkwado maka robot dum, a na-edozi ya ma na-ejikọta ya na ala ma ọ bụ ihe ndị ọzọ na-akwado ya.
2. Aconye nkuzi ogwe aka: A na-edozi otu njedebe nke ogwe aka ọ bụla na-arụ ọrụ n'elu ikpo okwu a na-edozi, na njedebe nke ọzọ na-ejikọta ya na njikọ dị n'etiti site na nkwonkwo. A na-ejikarị moto eletrik (dị ka moto servo) na-ebugharị ogwe aka na-arụ ọrụ ma gbanwee ka ọ bụrụ usoro ahịrị ziri ezi ma ọ bụ ntụgharị ntụgharị site na nbelata na usoro nnyefe.
3. Njikọ: Ọ na-abụkarị onye otu siri ike jikọtara na njedebe nke ogwe aka na-arụ ọrụ, na-akpụ oghere nke triangle ma ọ bụ akụkụ anọ. Njikọ ndị a na-enye nkwado na nduzi maka ikpo okwu mkpanaka.
4. Mobile ikpo okwu (End Effector): makwaara dị ka ọgwụgwụ mmetụta, bụ akụkụ nke ududo ekwentị ebe ndị mmadụ ozugbo na-emekọ ihe na-arụ ọrụ ihe, na ike iwunye dị iche iche ngwaọrụ dị ka grippers, suction iko, nozzles, wdg The mobile ikpo okwu. ejikọrọ na etiti njikọ site a njikọ mkpanaka, na-agbanwe ọnọdụ na àgwà synchronously na ije nke nọ n'ọrụ ogwe aka.
5. Njikọta: A na-ejikọta ogwe aka na-arụ ọrụ na njikọ dị n'etiti, na njikọ dị n'etiti na-ejikọta ya na ikpo okwu na-akpụ akpụ site na nkwonkwo rotary dị elu ma ọ bụ bọọlụ bọl, na-eme ka agbụ alaka ọ bụla nwee ike ịkwaga onwe ya na nkwekọ.
Usoro nhazi nke ahụ mmadụ nke ekwentị ududo nwere uru ndị a:
Ọsọ ọsọ dị elu: N'ihi ọrụ nke ọtụtụ alaka nke usoro ihe yiri ya, ọ dịghị ogo nnwere onwe na-abaghị uru n'oge usoro mmegharị ahụ, na-ebelata ogologo ogologo na oke nke usoro mmegharị ahụ, si otú ahụ nweta nzaghachi ngwa ngwa ngwa ngwa.
Elu nkenke: Mgbochi geometric nke usoro ndị yiri ya siri ike, na mmegharị nke yinye alaka ọ bụla na-egbochi ibe ya, nke na-eme ka ọ dịkwuo mma nke nhazi ugboro ugboro. Site n'ichepụta ihe eji arụ ọrụ na njikwa servo dị elu,Robot ududonwere ike nweta ọkwa ọkwa sub millimeter ziri ezi.
Nkwụsi ike siri ike: Ọdịdị nke triangular ma ọ bụ polygonal na-ejikọta mkpanaka nwere ezigbo nkwụsi ike, nwere ike iguzogide ibu dị elu ma nọgide na-arụ ọrụ ike dị mma, ọ dịkwa mma maka ngwa ngwa ngwa ngwa na nkenke ihe eji eme ihe, mgbakọ, nyocha na ọrụ ndị ọzọ.
Usoro kọmpat: E jiri ya tụnyere usoro usoro (dị ka usoro roboti axis isii), oghere ngagharị nke usoro ndị yiri ya na-elekwasị anya n'etiti nyiwe edozi na ekwentị mkpanaaka, na-eme ka usoro mkpokọta ahụ dịkwuo kọmpat ma na-ebi obere ohere, na-eme ka ọ dabara adaba maka ịrụ ọrụ na oghere oghere. gburugburu.
Na nchịkọta, isi ozu nke robot ekwentị udide na-anabataa yiri usoro imewe, karịsịa usoro Delta, nke na-enye robot nwere àgwà ndị dị ka oke ọsọ, oke nkenke, siri ike siri ike, na nhazi nhazi, na-eme ka ọ rụọ ọrụ nke ọma na nkwakọ ngwaahịa, nhazi, njikwa na ngwa ndị ọzọ.
Oge nzipu: Mee-14-2024
