Nke Delta robotbụ ụdị robọt yiri nke a na-ejikarị na akpaaka ụlọ ọrụ. Ọ na-agụnye ogwe aka atọ jikọtara na ntọala nkịtị, na ogwe aka nke ọ bụla nwere usoro njikọ jikọtara ọnụ. A na-ejikwa moto na sensọ na-achịkwa ogwe aka ahụ ka ọ na-agagharị n'ụzọ a na-ahazi, na-eme ka robot rụọ ọrụ dị mgbagwoju anya na ọsọ na nkenke. N'isiokwu a, anyị ga-atụle isi ọrụ nke usoro njikwa robot delta, gụnyere njikwa algọridim, sensọ, na actuators.
Algorithm njikwa
Algọridim njikwa nke robot delta bụ obi nke sistemụ njikwa. Ọ bụ ya na-ahụ maka ịhazi ndenye ndenye sitere na sensọ robot na ịtụgharị ha ka ọ bụrụ iwu ngagharị maka moto. A na-eme algọridim njikwa ahụ na njikwa mgbagha (PLC) ma ọ bụ microcontroller, nke etinyere n'ime sistemụ njikwa robot.
Algọridim njikwa nwere ihe atọ bụ isi: kinematics, atụmatụ trajectory, na njikwa nzaghachi. Kinematics na-akọwa mmekọrịta dị n'etitiakụkụ nkwonkwo nke robot na ọnọdụna nghazi nke onye na-eme njedebe nke robot (nke a na-ejikarị gripper ma ọ bụ ngwá ọrụ). Atụmatụ trajectory na-emetụta ọgbọ nke iwu ngagharị iji bugharịa robot site na ọnọdụ ọ dị ugbu a gaa n'ọnọdụ achọrọ dịka ụzọ akọwapụtara. Njikwa nzaghachi gụnyere ịhazigharị ngagharị nke robot dabere na mgbama nzaghachi mpụga (dịka ọgụgụ ihe mmetụta) iji hụ na robot na-agbaso ọnọdụ achọrọ nke ọma.
Ihe mmetụta
Sistemụ njikwa nke robot Deltana-adabere n'usoro sensọ iji nyochaa akụkụ dị iche iche nke robọt na-arụ ọrụ, dị ka ọnọdụ ya, ọsọ ya, na osooso. Ihe mmetụta a na-ejikarị eme ihe na robots delta bụ ihe ngbanwe anya, nke na-atụ ngbanwe nke nkwonkwo robot. Ihe mmetụta ndị a na-enye nzaghachi ọnọdụ angular na algọridim njikwa, na-enyere ya aka ikpebi ọnọdụ na ọsọ nke robot n'oge.
Ụdị ihe mmetụta ọzọ dị mkpa a na-eji na robots delta bụ ihe mmetụta ike, nke na-atụ ike na ike na-emetụta njedebe nke robot. Ihe mmetụta ndị a na-enyere robot aka ịrụ ọrụ ndị a na-achịkwa ike, dị ka ijide ihe ndị na-adịghị emebi emebi ma ọ bụ itinye oke ike n'oge ọrụ mgbakọ.
Ndị na-eme ihe
Usoro njikwa robot delta na-ahụ maka ịchịkwa mmegharị rọbọt site na otu ndị na-eme ihe. Ndị na-eme ihe ndị a na-ejikarị eme ihe na robots delta bụ igwe eletriki eletrik, nke na-ebufe nkwonkwo robot site na gia ma ọ bụ eriri. A na-achịkwa moto ndị ahụ site na njikwa algọridim, nke na-ezigara ha iwu ngagharị ziri ezi dabere na ntinye sitere na sensọ robot.
Na mgbakwunye na moto, robots delta nwekwara ike iji ụdị ndị ọzọ na-eme ihe, dị ka hydraulic ma ọ bụ pneumatic actuators, dabere na ngwa achọrọ.
N'ikpeazụ, usoro njikwa nke robot delta bụ usoro dị mgbagwoju anya na nke kachasị mma nke na-enyere robot aka ịrụ ọrụ na oke ọsọ na nkenke. Algọridim njikwa bụ obi nke sistemu ahụ, na-ahazi ndenye ntinye sitere na sensọ robot na ịchịkwa ngagharị nke robot site na otu ndị na-eme ihe. Ihe mmetụta dị na robọt delta na-enye nzaghachi maka ọnọdụ rọbọt, ọsọ na ọsọ ọsọ, ebe ndị na-eme ihe na-ebugharị mmegharị nke rọbọt n'ụzọ ahaziri ahazi. Site na ijikọ algọridim njikwa ziri ezi yana ihe mmetụta dị elu na teknụzụ actuator, robots delta na-agbanwe ka esi eme akpaaka ụlọ ọrụ.
Oge nzipu: Sep-27-2024
