N'afọ ndị na-adịbeghị anya, ngalaba nke robotics enweela ọganihu dị ukwuu n'ịmepụta igwe nwere ọgụgụ isi nke nwere ike ịrụ ọrụ dị mgbagwoju anya dị ka ijide, nhazi, na ịmara ihe dị na gburugburu ebe dị iche iche. Otu mpaghara nyocha nke enwetala nlebara anya nke ukwuu bụ sistemu njikwa ihe nlere anya 3D. Usoro ndị a na-achọ ịmụta ka esi eburu ihe dị iche iche nke ụdị, nha na textures na gburugburu ebe a na-ahazighị ya. N'isiokwu a, anyị ga-enyocha isi ihe nhazi maka ịmepụta usoro 3D visual na-enweghị nhazi nke ọma.
1. Ihe mmetụta omimi
Ebe nhazi nke mbụ na nke kachasị mkpa maka aSistemụ njikwa anya 3Dbụ omimi sensọ. Ihe mmetụta omimi bụ ngwaọrụ na-ejide ohere dị n'etiti ihe mmetụta na ihe a na-ahụ anya, na-enye ozi gbasara ohere zuru oke na nke zuru ezu. Enwere ụdị mmetụta omimi dị iche iche dị na ahịa, gụnyere LIDAR, na igwefoto stereo.
LIDAR bụ ihe mmetụta omimi ọzọ ama ama nke na-eji teknụzụ laser tụọ anya. Ọ na-ezipụ pulses laser ma tụọ oge ọ na-ewe maka laser iji gbaghachi azụ n'ihe a na-ahụ anya. LIDAR nwere ike ịnye ihe oyiyi 3D dị elu nke ihe ahụ, na-eme ka ọ dị mma maka ngwa dịka nkewa, igodo, na ijide.
Igwefoto stereo bụ ụdị mmetụta omimi ọzọ nke na-ejide ozi 3D site na iji igwefoto abụọ edobere n'akụkụ ibe ha. Site n'ịtụle onyonyo nke igwefoto ọ bụla weghaara, usoro ahụ nwere ike gbakọọ ebe dị n'etiti igwefoto na ihe a na-ahụ anya. Igwefoto stereo dị fechaa, dị ọnụ ala ma dịkwa mfe iji, na-eme ka ha bụrụ nhọrọ a ma ama maka rọbọt mkpanaka.
Ebe nhazi nke abụọ dị oke mkpa maka usoro nhụta anya 3D bụ algọridim ihe njirimara. Algọridim ndị a na-eme ka usoro ahụ nwee ike ịchọpụta ma kewaa ihe dị iche iche dabere na ọdịdị ha, nha na ọdịdị ha. Enwere ọtụtụ algọridim njirimara ihe dị, gụnyere nhazi igwe ojii, ndakọrịta elu, ndakọrịta njirimara, na mmụta miri emi.
Nhazi igwe ojii bụ ihe ama ama algọridim nke na-atụgharị data 3D nke ihe mmetụta omimi weghaara ka ọ bụrụ igwe ojii. Usoro ahụ wee nyochaa ígwé ojii isi ihe iji chọpụta ọdịdị na nha ihe a na-ahụ anya. Ndakọrịta elu bụ algọridim ọzọ na-atụnyere ụdị 3D nke ihe a na-ahụ anya na ọbá akwụkwọ nke ihe ndị amaburu iji mata njirimara ihe ahụ.
Dakọtara njiri mara bụ algọridim ọzọ na-achọpụta njiri mara nke ihe a na-ahụta, dị ka nkuku, akụkụ na akụkụ, wee dakọọ ha na nchekwa data nke ihe ndị amabu. N'ikpeazụ, mmụta miri emi bụ mmepe na nso nso a na algọridim ihe njirimara nke na-eji netwọk akwara iji mụta na ịmata ihe. Algọridim mmụta mmụta miri emi nwere ike ịmata ihe nwere oke ziri ezi na ọsọ ọsọ, na-eme ka ha dị mma maka ngwa oge dị adị dịka ijide.
3. Ịghọta algọridim
Ebe nhazi nke atọ dị oke egwu maka aSistemụ njikwa anya 3Dbụ algọridim nke na-aghọta. Ịghọta algọridim bụ mmemme na-enyere robọt aka ibuli ma megharịa ihe a na-ahụ anya. Enwere ụdị algọridim dị iche iche dị, gụnyere nhazi nhazi algọridim, ịghọta ọgbọ algọridim, na ike nkesa algọridim.
Algọridim atụmatụ nhazi nke ọma na-ewepụta ndepụta nke njide maka ihe a na-ahụta dabere na ọdịdị ya na nha ya. Usoro ahụ na-enyocha nkwụsi ike nke ọ bụla ma họrọ nke kacha kwụsie ike. Algọridim ọgbọ nke aghọtara na-eji usoro mmụta miri emi iji mụta ka esi aghọta ihe dị iche iche na iwepụta nghọta na-enweghị mkpa maka atụmatụ doro anya.
Algọridim nkesa ike bụ ụdị algorithm ọzọ nke na-eburu n'uche ibu na nkesa ihe ahụ iji chọpụta ike njide kacha mma. Algọridim ndị a nwere ike hụ na robot nwere ike iburu ọbụna ihe dị arọ ma buru ibu na-edoghị ha.
4. Grippers
Ebe nhazi ikpeazụ dị oke egwu maka usoro nhụta anya 3D bụ gripper. Ihe njide bụ aka rọbọt na-ebuli ma na-emegharị ihe a na-ahụ anya. Enwere ọtụtụ ụdị grippers dịnụ, gụnyere myirịta agbà grippers, mkpịsị aka atọ, na grippers suction.
Ihe njikota agba nwere agba abụọ na-aga n'ihu iji jide ihe ahụ. Ha dị mfe ma bụrụ ndị a pụrụ ịdabere na ya, na-eme ka ha bụrụ nhọrọ a ma ama maka ngwa dị ka ịhọrọ na ebe ọrụ. Ihe njide mkpịsị aka atọ na-enwekarị ike imegharị ihe ma nwee ike ịghọta ihe ụdị na nha dị iche iche. Ha nwekwara ike ịtụgharị ma gbanwee ihe ahụ, na-eme ka ha dị mma maka mgbakọ na nhazi ọrụ.
Ndị na-aṅụ mmiri na-eji iko mmiri mmiri na-etinye aka na ihe a na-ahụ anya wee buru ya. Ha dị mma maka ijikwa ihe ndị nwere ebe dị larịị dị ka iko, rọba na ọla.
N'ikpeazụ, ịzụlite aSistemụ njide 3D na-enweghị usorochọrọ nleba anya nke ọma nke isi ihe nhazi usoro. Ndị a gụnyere ihe mmetụta omimi, algọridim njirimara ihe, algọridim njide, na grippers. Site n'ịhọrọ ihe ndị kachasị mma maka nke ọ bụla n'ime nhazi nhazi ndị a, ndị nchọpụta na ndị injinia nwere ike ịmepụta usoro nhazi nke ọma na nke dị irè nke nwere ike ijikwa ọtụtụ ihe dị iche iche na gburugburu ebe a na-ahazighị ya. Mmepe nke sistemu ndị a nwere ikike dị ukwuu iji melite arụmọrụ na nrụpụta nke ụlọ ọrụ dị iche iche, dị ka nrụpụta, ngwa agha, na ahụike.
Oge nzipu: Sep-18-2024
