Kedu ihe kpatara na ndị rọbọt enweghị ike ịrụ ọrụ nke ọma dabere na ndobere ha ugboro ugboro? N'ime sistemu njikwa ngagharị nke rọbọt, mgbagha nke sistemu nhazi dị iche iche bụ isi ihe na-emetụta izi ezi ngagharị nke robot na nkwugharị ya. Ihe na-esonụ bụ nyocha zuru ezu nke ọdịiche dị iche iche nke nhazi usoro:
1. Base nhazi
Nhazi ntọala bụ akara maka sistemụ nhazi niile yana ebe mmalite maka iguzobe ụdị kinematic nke robot. Mgbe ị na-ewu ụdị kinematic na ngwanrọ, ọ bụrụ na ntọala nke usoro nhazi ntọala ezighi ezi, ọ ga-eduga na nchịkọta nke njehie na usoro dum. Enwere ike ọ gaghị achọpụta ụdị njehie a n'ụzọ dị mfe n'oge nbipu na ojiji na-esote, n'ihi na ngwanro ahụ nwere ike nwetagoro nhazi nkwụghachi ụgwọ kwekọrọ n'ime. Otú ọ dị, nke a apụtaghị na enwere ike ileghara ntọala nke nhazi ntọala anya, n'ihi na obere ihe ọ bụla nwere ike inwe mmetụta dị ịrịba ama na mmegharị nke robot.
2, DH nhazi
Nhazi DH (Denavit Hartenberg nhazi) bụ ntụaka maka ntụgharị axis ọ bụla, nke a na-eji kọwaa ọnọdụ ikwu na ọnọdụ dị n'etiti nkwonkwo nke robot. Mgbe ị na-ewu ụdị kinematic robot na sọftụwia, ọ bụrụ na edobere ntụzịaka nke usoro nhazi DH na ezighi ezi ma ọ bụ paramita njikọ (dịka ogologo, defet, angle torsion, wdg) ezighi ezi, ọ ga-eme ka njehie dị na mgbako nke homogeneous. matrix mgbanwe. Ụdị njehie a ga-emetụta kpọmkwem ọnọdụ ngagharị nke robot na ọnọdụ ya. Ọ bụ ezie na enwere ike ọ gaghị achọpụta ngwa ngwa n'oge nbipu na iji ya n'ihi usoro nkwụghachi ụgwọ dị n'ime na ngwanrọ ahụ, n'ikpeazụ, ọ ga-enwe mmetụta ọjọọ na nkwụsi ike na nkwụsi ike nke ngagharị nke robot.
3. Nkọkọ ọnụ
Nchikota nkwonkwo bụ akara nrịbama maka mmegharị nkwonkwo, nwere njikọ chiri anya na paramita dị ka oke mbelata na ọnọdụ mmalite nke axis ọ bụla. Ọ bụrụ na enwere njehie n'etiti usoro nhazi nkwonkwo na ọnụ ahịa n'ezie, ọ ga-eduga na nkwonkwo nkwonkwo na-ezighị ezi. Ezieghị nke a nwere ike igosipụta dị ka ihe ịtụnanya dị ka ịla azụ, na-eduga, ma ọ bụ ịma jijiji na ngagharị nkwonkwo, na-emetụta oke mmegharị na nkwụsi ike nke robot. Iji zere ọnọdụ a, a na-ejikarị ngwá ọrụ nhazi laser dị elu mee ihe iji mee ka usoro nhazi njikọ dị n'ụzọ ziri ezi tupu robot ahapụ ụlọ ọrụ ahụ, na-eme ka ọ dị mma nke mmegharị nkwonkwo.
4. World coordinates
Nhazi ụwa bụ akara ngosi maka mmegharị ahịrị ahịrị yana metụtara ihe ndị dị ka oke mbelata, ọnọdụ mmalite, na paramita njikọ. Ọ bụrụ na enwere njehie n'etiti usoro nhazi ụwa na uru n'ezie, ọ ga-eduga na mmegharị ahịrị na-ezighi ezi nke robot, si otú ahụ na-emetụta nhazi nhazi nke njedebe njedebe. Ezieghị nke a nwere ike igosipụta dị ka ihe ịtụnanya dị ka ntugharị mmetụta njedebe, tilt, ma ọ bụ ntughari, na-emetụta arụmọrụ na nchekwa nke robot. Ya mere, tupu robot ahụ ahapụ ụlọ ọrụ ahụ, ọ dịkwa mkpa iji ngwá ọrụ nhazi laser iji mee ka usoro nhazi ụwa dị mma iji hụ na ziri ezi nke usoro nhazi.
5. Workbench nhazi
Nhazi ọrụ bench yiri ndị na-achịkọta ụwa, a na-ejikwa ya akọwa ọnọdụ dị n'etiti na ọnọdụ nke robots na oche ọrụ. Ọ bụrụ na enwere njehie n'etiti usoro nhazi nke workbench na uru bara uru, ọ ga-eme ka robot ahụ ghara ịgafe n'ụzọ ziri ezi n'ahịrị kwụ ọtọ n'akụkụ arụ ọrụ arụrụ arụ. Ezieghị nke a nwere ike ịpụta dị ka robot na-atụgharị, na-efegharị, ma ọ bụ enweghị ike iru ebe a họpụtara na oche ọrụ, na-emetụta arụmọrụ na izi ezi nke robot ahụ. Ya mere, mgbeijikọ robots na oche ọrụ, a chọrọ nhazi nhazi nke ọma nke usoro nhazi ọrụ bench.
6. Ngwá ọrụ nhazi
Nchikota akụrụngwa bụ akara nrịbama nke na-akọwa ọnọdụ na nghazi nke njedebe ngwa ọrụ dabere na sistemụ nhazi ntọala nke robot. Ọ bụrụ na enwere njehie n'etiti usoro nhazi ngwá ọrụ na uru n'ezie, ọ ga-eme ka enweghi ike ịrụ ọrụ ntụgharị uche ziri ezi dabere na njedebe njedebe nke calibrated n'oge usoro mgbanwe àgwà. Ezieghị nke a nwere ike igosipụta dị ka ịkwatu ngwa ọrụ, ịkwatu, ma ọ bụ enweghị ike iru n'ụzọ ziri ezi n'oge a na-arụ ọrụ, na-emetụta izi ezi na arụmọrụ nke ọrụ robot. N'ọnọdụ ebe achọrọ nhazi ngwa ngwa dị elu, enwere ike iji usoro 23 mee ihe iji mee ka ngwá ọrụ na mmalite dịkwuo mma iji kwalite izi ezi ngagharị. Usoro a na-achọpụta izi ezi nke sistemu nhazi ngwa ọrụ site na ime ọtụtụ nha na nhazi ọkwa n'ọkwa dị iche iche, si otú a na-emeziwanye arụmọrụ nke rọbọt na nkwughachi.
Ngbanwe nke sistemu nhazi dị iche iche nwere mmetụta dị ukwuu na izi ezi ngagharị na ike ntughari nke robots. Ya mere, n'ime nhazi, imepụta na nbibi nke sistemụ robot, ọ dị mkpa itinye nnukwu mkpa na nhazi nhazi na njikwa ziri ezi nke usoro nhazi dị iche iche iji hụ na robots nwere ike ịrụzu ọrụ dị iche iche n'ụzọ ziri ezi na n'ụzọ kwụsiri ike.
Oge nzipu: Dec-03-2024
