Nkeusoro njikwa robotbụ ụbụrụ nke robot, nke bụ isi ihe na-ekpebi ọrụ na ọrụ nke robot. Usoro njikwa na-eweghachite akara iwu site na sistemụ ịnya ụgbọ ala yana usoro mmejuputa dị ka mmemme ntinye siri dị, ma na-achịkwa ha. Isiokwu na-esonụ na-ewebata usoro njikwa robot.
1. Usoro njikwa nke robots
Ebumnuche nke "njikwa" na-ezo aka n'eziokwu na ihe a na-achịkwa ga-eme omume n'ụzọ a tụrụ anya ya. Ọnọdụ bụ isi maka "njikwa" bụ ịghọta njirimara nke ihe a na-achịkwa.
Ihe kachasị mkpa bụ ijikwa ike mmepụta nke ọkwọ ụgbọ ala. Usoro njikwa nke robots
2. The isi ọrụ ụkpụrụ nkeígwè ọrụ
Ụkpụrụ ọrụ bụ igosi na imepụtaghachi; Nkuzi, nke a makwaara dị ka nkuzi eduzi, bụ robot ntụzịaka nke na-arụ ọrụ site na nzọụkwụ dịka usoro mmemme achọrọ n'ezie. N'oge usoro nduzi, robot na-akpaghị aka na-echeta ọnọdụ, ọnọdụ, usoro usoro, usoro mmegharị, wdg nke omume ọ bụla a kụziiri, na-akpaghị aka na-emepụta mmemme na-aga n'ihu maka igbu. Mgbe ịmechara nkuzi ahụ, nye onye rọbọt iwu mmalite, na robọt ga-agbaso ihe omume a kụziiri ozugbo iji mezue usoro ahụ dum;
3. Nhazi nke njikwa robot
Dị ka ọnụnọ ma ọ bụ enweghị nzaghachi si dị, enwere ike kewaa ya na njikwa oghere-emeghe, mechiri emechi
Ọnọdụ nke oghere oghere na-emeghe kpọmkwem: mara ihe nlereanya nke ihe a na-achịkwa nke ọma, na ihe nlereanya a na-anọgide na-agbanweghị na usoro nchịkwa.
Dịka ọnụọgụ njikwa a na-atụ anya ya, enwere ike kewaa ya n'ụdị atọ: njikwa ike, njikwa ọnọdụ, na njikwa ngwakọ.
A na-ekewa njikwa ọnọdụ n'ime otu njikwa ọnọdụ nkwonkwo (nzaghachi ọnọdụ, nzaghachi ọsọ ọnọdụ, nzaghachi ngwa ngwa ọnọdụ) yana njikwa ọnọdụ nkwonkwo ọtụtụ.
Enwere ike kewaa njikwa ọnọdụ nkwonkwo ọtụtụ n'ime njikwa mmegharị ahụ mebiri emebi, njikwa ike njikwa etiti, njikwa ike ozugbo, njikwa impedance, yana njikwa ngwakọ ọnọdụ ike.
4. Ụzọ njikwa ọgụgụ isi
Njikwa fuzzy, njikwa mgbanwe, njikwa kacha mma, njikwa netwọkụ akwara ozi, njikwa netwọkụ akwara na-enweghị isi, njikwa ọkachamara
5. Nhazi ngwaike na nhazi nke usoro njikwa - Akụrụngwa eletriki - Nhazi ngwanrọ
N'ihi na nnukwu nhazi mgbanwe na interpolation arụmọrụ abuana ke akara usoro nkeígwè ọrụ, nakwa dị ka ala larịị njikwa ezigbo oge. Yabụ, ugbu a, ọtụtụ sistemụ njikwa robot dị n'ahịa na-eji sistemụ njikwa microcomputer nke hierarchical na nhazi, na-ejikarị sistemụ njikwa kọmputa nke abụọ.
6. Usoro akọwapụtara:
Mgbe ị nwetasịrị ntinye ntuziaka ọrụ site n'aka ndị ọrụ, kọmputa na-ahụ maka isi na-ebu ụzọ nyochaa ma kọwaa ntụziaka iji chọpụta ihe mmegharị nke aka. Mgbe ahụ rụọ ọrụ kinematics, dynamics, na interpolation, wee nweta usoro mmegharị ahụ ahazikọtara nke nkwonkwo nke ọ bụla nke robot. A na-emepụta paramita ndị a na ọkwa nchịkwa servo site na ahịrị nkwurịta okwu dị ka e nyere akara maka sistemụ njikwa servo ọ bụla. Onye ọkwọ ụgbọ ala servo na nkwonkwo na-atụgharị mgbaama a ka ọ bụrụ D/A ma na-ebugharị nkwonkwo ọ bụla iji mepụta mmegharị achikọtara ọnụ.
Ihe mmetụta na-aza akara ngosi mmegharị nke nkwonkwo ọ bụla laghachi na kọmpụta ọkwa servo iji mepụta njikwa mechiri emechi mpaghara, na-enweta njikwa ziri ezi nke ngagharị robot na oghere.
7. Enwere ụzọ nchịkwa abụọ maka njikwa ngagharị dabere na PLC:
① Jiri ọdụ ụgbọ mmiri mmepụta nkePLCịmepụta iwu pulse iji kwọọ moto, mgbe ị na-eji I/O zuru ụwa ọnụ ma ọ bụ na-agụta ihe iji nweta njikwa ọnọdụ mechiri emechi nke servo moto.
② A na-enweta njikwa ọnọdụ mechiri emechi nke moto site na iji modul njikwa ọnọdụ agbatị na mpụga nke PLC. Usoro a na-ejikarị njikwa pulse dị elu, nke bụ nke usoro njikwa ọnọdụ. N'ozuzu, njikwa ọnọdụ bụ usoro njikwa ọnọdụ n'isi ruo n'ókè.
Oge nzipu: Dec-15-2023
