1. Ntụnye aka na ọnọdụ njikwa
Usoro njikwa ihe bụ n'ezie usoro servo ọnọdụ, na nhazi ha na ihe mejupụtara ya bụ otu ihe ahụ, mana ihe na-elekwasị anya dị iche, na mgbagwoju anya nke njikwa dịkwa iche. Usoro nchịkwa n'ozuzu na-agụnye onye na-arụ ọrụ ikpeazụ, usoro nnyefe igwe, ike mmewere, onye njikwa, ngwaọrụ nha ọnọdụ, wdg. The n'ibu actuator bụ ihe akụrụngwa na-emecha arụ ọrụ chọrọ, dị ka.ogwe aka rọbọt nke igwe ịgbado ọkụ, workbench nke CNC machining machine, wdg N'echiche sara mbara, ndị na-eme ihe na-agụnyekwa ihe nkwado mmegharị dị ka okporo ígwè nduzi, nke na-arụ ọrụ dị mkpa n'idebe izi ezi.
Usoro njikwa a na-ejikwa naanị ọnọdụ na ọnọdụ ụfọdụ isi ihe pụrụ iche akọwapụtara nke onye na-eme ihe na-arụ ọrụ robot n'ime oghere ọrụ. Na njikwa, a na-achọrọ robots ụlọ ọrụ ka ọ gaa ngwa ngwa na nke ọma n'etiti isi ihe ndị dị n'akụkụ, na-achọghị ka trajectory nke ebe a na-atụ anya iru ebe a na-achọ. Izi ezi n'ọkwa na oge achọrọ maka ngagharị bụ ihe ngosi teknụzụ abụọ bụ isi nke usoro njikwa a. Usoro nchịkwa a nwere njirimara nke mmejuputa dị mfe na nkwụsịtụ dị ala. Ya mere, a na-ejikarị ya eme ihe maka nbudata na nbudata, nkwụsịtụ ntụpọ, na ntinye nke ihe ndị dị na mbadamba sekit, naanị na-achọ ka ọnọdụ na ọnọdụ nke onye na-eme ihe na-eme ka ọ bụrụ ihe ziri ezi na ebe a na-achọsi ike. Usoro a dịtụ mfe, mana ọ na-esiri ike iru nguzozi nke 2-3 μm.
2. Usoro njikwa trajectory na-aga n'ihu
Usoro nchịkwa a na-achịkwa ọnọdụ na ọnọdụ nke njedebe njedebe nke robot ụlọ ọrụ na-arụ ọrụ na-arụ ọrụ, na-achọ ka ọ gbasoo usoro a kara aka na ọsọ ọsọ iji gaa n'ime oke ziri ezi, na-eji ọsọ na-achịkwa, ọnọdụ dị nro, na mmegharị siri ike. iji rụchaa ọrụ ahụ. N'ime ha, izi ezi nke trajectory na nkwụsi ike ngagharị bụ ihe ngosi abụọ kachasị mkpa.
Njikọ nke robots ụlọ ọrụ na-aga n'ihu na-aga n'ihu na n'otu oge, na njedebe nke robots ụlọ ọrụ nwere ike ịmepụta trajectories na-aga n'ihu. Ihe ngosi teknụzụ bụ isi nke usoro njikwa a bụna trajectory nsochi ziri ezi na nkwụsi ikenke njedebe nke robots ụlọ ọrụ mmepụta ihe, nke a na-ejikarị eme ihe n'ịgbado ọkụ, eserese, iwepụ ntutu isi, na robots nchọpụta.
3. Ọnọdụ njikwa ike
Mgbe robots rụchara ọrụ metụtara gburugburu ebe obibi, dị ka ichikota na mgbakọ, njikwa ọnọdụ dị mfe nwere ike iduga njehie ọnọdụ dị ịrịba ama, na-emebi akụkụ ma ọ bụ robots. Mgbe robots na-agagharị na mpaghara ngagharị a nwere oke, ha na-achọkarị ijikọ njikwa ikike iji, yana ha ga-eji ọnọdụ servo (torque). Ụkpụrụ nke usoro nchịkwa a bụ otu ihe ahụ dị ka njikwa servo ọnọdụ, ma e wezụga na ntinye na nzaghachi abụghị akara ngosi ọnọdụ, ma ike (torque) akara, ya mere usoro ahụ ga-enwerịrị ihe mmetụta dị ike. Mgbe ụfọdụ, njikwa mgbanwe na-ejikwa ọrụ nghọta dị ka nso na mmịfe.
4. Ụzọ njikwa ọgụgụ isi
Njikwa ọgụgụ isi nke robotsbụ inweta ihe ọmụma banyere gburugburu ebe obibi site na sensọ ma mee mkpebi kwekọrọ na ntọala ihe ọmụma nke ime ha. Site n'inwe teknụzụ njikwa ọgụgụ isi, robot nwere ike ime mgbanwe gburugburu ebe obibi yana ikike mmụta onwe ya. The mmepe nke ọgụgụ isi akara nkà na ụzụ na-adabere ngwa ngwa mmepe nke wuru ọgụgụ isi, dị ka wuru neural netwọk, mkpụrụ ndụ ihe nketa algọridim, mkpụrụ ndụ ihe nketa algọridim, ọkachamara usoro, wdg Ikekwe nke a akara usoro n'ezie nwere uto nke artificial ọgụgụ isi ọdịda maka ulo oru robots, nke bụ. bụkwa nke kacha sie ike ịchịkwa. Na mgbakwunye na algọridim, ọ na-adaberekwa nke ukwuu na izi ezi nke akụrụngwa.
Oge nzipu: Jul-05-2024
