N'ime teknụzụ ọgbara ọhụrụ, ọkachasị n'ihe gbasara robots ụlọ ọrụ, teknụzụ isi ise gụnyeremoto servo, ndị na-ebelata, nkwonkwo ngagharị, ndị na-ahụ maka njikwa na ndị na-eme ihe. Teknụzụ ndị a bụ isi na-arụkọ ọrụ ọnụ na-arụkọ ọrụ ike na sistemu njikwa nke robot, na-ahụ na robot nwere ike nweta njikwa ngagharị, ngwa ngwa na mgbanwe na mmezu ọrụ. Ihe ndị a ga-enye nyocha miri emi nke teknụzụ isi ise ndị a:
1. Servo moto
Servo Motors bụ "obi" nke sistemu ike robot, na-ahụ maka ịtụgharị ike eletrik ka ọ bụrụ ike igwe na ịkwaga mmegharị nke nkwonkwo dị iche iche nke robot. Isi uru nke servo Motors dabere na ọnọdụ ha dị oke elu, ọsọ na ikike njikwa ike.
Ụkpụrụ na-arụ ọrụ: Motors Servo na-ejikarị magnetik synchronous motors (PMSM) ma ọ bụ ọzọ servo Motors (AC Servo) iji chịkwaa ọnọdụ na ọsọ nke rotor moto site n'ịgbanwe usoro ntinye ugbu a. Ihe ngbanwe nke etinyere n'ime ya na-enye nrịbama nzaghachi n'ezie, na-eme usoro nchịkwa mechiri emechi iji nweta nzaghachi dị elu na njikwa ziri ezi.
Njirimara: Servo Motors nwere njirimara nke oke ọsọ ọsọ, arụmọrụ dị elu, inertia dị ala, wdg. Ha nwere ike mezue osooso, mbelata, na itinye n'ọrụ n'ime obere oge, nke dị mkpa maka ngwa robot nke chọrọ nkwụsị mmalite ugboro ugboro na nhazi ziri ezi. .
Njikwa ọgụgụ isi: Moto servo ọgbara ọhụrụ na-ejikọta algọridim dị elu dị ka njikwa PID, njikwa mgbanwe, wdg, nke nwere ike ịhazigharị paramita ozugbo dabere na mgbanwe ibu iji nọgide na-arụ ọrụ kwụsiri ike.
2. Mbelata
Ọrụ: A na-ejikọta onye na-ebelata ihe n'etiti servo moto na nkwonkwo robot, na isi ọrụ ya bụ iji belata mmepụta ntụgharị ọsọ ọsọ nke moto ahụ, mee ka ọkpụkpụ ahụ dịkwuo elu, na izute ihe ndị a chọrọ n'ọsọ dị elu na obere ọsọ nke nkwonkwo robot. .
Ụdị: Ndị na-ebelata ihe ndị a na-ejikarị eme ihe gụnyere ndị na-ebelata ihe na-emekọrịta ihe na ndị na-ebelata RV. N'etiti ha,Ndị na-ebelata RVna-adabara nke ọma maka ọtụtụ axis nkwonkwo owuwu na ulo oru robots n'ihi na ha elu rigidity, elu nkenke, na nnukwu nnyefe ruru.
Isi ihe nka: Izi ezi nke nrụpụta nke ihe nbelata na-emetụta nkwụsi ike nke nkwụghachi ugboro ugboro na nkwụsi ike nke robot. Ngwunye ntupu dị n'ime nke ndị na-ebelata njedebe dị oke ntakịrị, ha kwesịrị inwe ezigbo mgbochi iyi na ogologo ndụ ọrụ.
4. Onye njikwa
Ọrụ isi: Onye njikwa bụ ụbụrụ nke robot, nke na-anata ntuziaka ma na-achịkwa ọnọdụ ngagharị nke nkwonkwo ọ bụla dabere na mmemme akwadoro ma ọ bụ nsonaazụ ngụkọta oge.
Nka na ụzụ nka: Dabere na sistemu agbakwunyere, onye njikwa na-ejikọta sekit ngwaike, ndị na-ahụ maka mgbama dijitalụ, microcontrollers, na oghere dị iche iche iji nweta ọrụ dị mgbagwoju anya dị ka atụmatụ ngagharị, ọgbọ trajectory, na ngwakọta data sensọ.
Algọridim njikwa dị elu:Ndị na-ahụ maka roboti ọgbara ọhụrụna-agbasokarị echiche njikwa njikwa dị elu dị ka Model Predictive Control (MPC), Njikwa Ihe Ngbanwe Ụdị Mgbanwe (SMC), Njikwa Logic Fuzzy (FLC), na Njikwa Ndagharị iji lebara ihe ịma aka njikwa anya na mkpa ọrụ siri ike na gburugburu ebe a na-ejighị n'aka.
5. Onye mmebe
Nkọwa na Ọrụ: Onye na-eme ihe bụ ngwaọrụ na-agbanwe akara ọkụ eletrik nke onye njikwa na-ewepụta ka ọ bụrụ omume anụ ahụ n'ezie. Ọ na-ezokarị aka na ngalaba ịnya ụgbọ ala zuru oke nke mejuputara moto servo, ndị na-ebelata ihe na ihe ndị metụtara ya.
Njikwa ike na njikwa ọnọdụ: Onye na-eme ihe ọ bụghị naanị na ọ dị mkpa iji nweta njikwa ọnọdụ ziri ezi, mana ọ dịkwa mkpa iji mejuputa njikwa nzaghachi nke torque ma ọ bụ tactile maka ụfọdụ mgbakọ ziri ezi ma ọ bụ robots mmezi ahụike, ya bụ, njikwa njikwa ike, iji hụ na ikike uche na nchekwa n'oge. usoro ọrụ.
Ịkwụghachi ụgwọ na imekọ ihe ọnụ: Na ọtụtụ robots nkwonkwo, ndị na-eme ihe dị iche iche kwesịrị ịhazi ọrụ ha, a na-ejikwa usoro nchịkwa dị elu na-edozi mmetụta njikọ dị n'etiti nkwonkwo, na-enweta mmegharị mgbanwe na njikarịcha ụzọ nke robot na mbara igwe.
6. Teknụzụ sensọ
Ọ bụ ezie na ekwughị ya nke ọma na teknụzụ isi ise, teknụzụ sensọ bụ ihe dị mkpa maka robots iji nweta nghọta na ime mkpebi nwere ọgụgụ isi. Maka robots ọgbara ọhụrụ nwere ọgụgụ isi na ọgụgụ isi, ijikọ ọtụtụ sensọ (dị ka sensọ ọnọdụ, sensọ torque, sensọ ọhụụ, wdg) iji nweta ozi gburugburu ebe obibi na nke onwe dị oke mkpa.
Ọnọdụ na ihe mmetụta ọsọ ọsọ: A na-etinye koodu ntinye na moto servo iji nye ọnọdụ oge na nzaghachi ọsọ ọsọ, na-eme usoro nchịkwa mechiri emechi; Na mgbakwunye, ihe mmetụta akụkụ nkwonkwo nwere ike tụọ nke ọma akụkụ ntụgharị nke nkwonkwo ọ bụla na-akpụ akpụ.
Ihe mmetụta ike na torque: agbakwunyere na njedebe njedebe nke ndị na-eme ihe ma ọ bụ robots, a na-eji amata ike kọntaktị na torque, na-eme ka robots nwee ike ịrụ ọrụ nke ọma yana njirimara mmekọrịta dị mma.
Ihe mmetụta anya na gburugburu ebe obibi: gụnyere igwefoto, LiDAR, igwefoto omimi, wdg, ejiri mee ihe maka nrụpụta 3D ọnọdụ, njirimara na nsochi, igbochi ihe mgbochi na ọrụ ndị ọzọ, na-enyere robots aka ime mgbanwe na gburugburu ebe dị ike ma mee mkpebi kwekọrọ.
7. Nkwukọrịta na teknụzụ netwọkụ
Teknụzụ nzikọrịta ozi nke ọma na nhazi netwọkụ dịkwa oke mkpa n'ime sistemu igwe rọbọt dị iche iche yana ọnọdụ njikwa anya
Nkwukọrịta dị n'ime: Mgbanwe data dị elu n'etiti ndị njikwa yana n'etiti ndị na-ahụ maka njikwa na ihe mmetụta chọrọ teknụzụ ụgbọ ala kwụsiri ike, dị ka CANopen, EtherCAT, na ụkpụrụ Ethernet ụlọ ọrụ ndị ọzọ na-eme n'ezie.
Nkwurịta okwu mpụga: Site na teknụzụ nkwukọrịta ikuku dị ka Wi Fi, 5G, Bluetooth, wdg, robots nwere ike iji ngwaọrụ ndị ọzọ na sava igwe ojii na-emekọrịta ihe iji nweta nleba anya anya, mmelite mmemme, nyocha data buru ibu na ọrụ ndị ọzọ.
8. Ike na njikwa ike
Sistemụ ọkụ: Họrọ ọkụ dị mma maka njirimara nke ọrụ rọbọt, wee chepụta usoro njikwa ike nwere ezi uche iji hụ na arụ ọrụ kwụsiri ike ogologo oge wee gboo mkpa ike dị elu na mberede.
Mgbake ume na teknụzụ na-azọpụta ike: Ụfọdụ sistemụ robot dị elu amalitela ịmalite teknụzụ mgbake ume, nke na-agbanwe ike igwe ka ọ bụrụ nchekwa ọkụ eletrik n'oge a na-ebelata iji melite arụmọrụ ike zuru ezu.
9. Software na Algorithm Ọkwa
Atụmatụ ngagharị na njikwa algọridim: Site n'ọgbọ trajectory na njikarịcha ụzọ ruo na nchọpụta nkukota na atumatu mgbochi mgbochi, algọridim dị elu na-akwado ngagharị nke robots nke ọma na nke ziri ezi.
Ọgụgụ isi Artificial na mmụta kwụụrụ onwe: Site n'iji teknụzụ dị ka mmụta igwe na mmụta miri emi, robots nwere ike na-azụ ma na-emewanyewanye ikike imezu ọrụ ha, na-eme ka mgbagha mkpebi siri ike na omume kwụụrụ onwe ya.
10.Teknụzụ mmekọrịta kọmputa mmadụ
N'ọtụtụ ọnọdụ ngwa, ọkachasị n'akụkụ robots ọrụ na robots imekọ ihe ọnụ, teknụzụ mmekọrịta mmadụ na kọmputa dị mkpa:
Nchọpụta okwu na njikọ: Site na ijikọ teknụzụ nhazi asụsụ eke (NLP), robots na-enwe ike ịghọta iwu olu mmadụ ma nye nzaghachi n'okwu doro anya na nke okike.
Mmekọrịta dị n'ahụhụ: Chepụta robots nwere usoro nzaghachi mmetụ nke nwere ike ime ka mmetụta uche na-emetụ n'ahụ pụta ìhè, na-akwalite ahụmịhe onye ọrụ na nchekwa n'oge ọrụ ma ọ bụ mmekọrịta.
Nchọpụta mmegharị ahụ: Iji teknụzụ ọhụụ kọmputa weghara ma nyochaa mmegharị ahụ mmadụ, na-enyere robots aka ịzaghachi iwu mmegharị ahụ na-abụghị kọntaktị wee nweta njikwa arụmọrụ.
Ọdịdị ihu na ngụkọ mmetụta uche: Robots na-elekọta mmadụ nwere usoro ihu ihu yana ikike njirimara mmetụta nke nwere ike igosipụta mmetụta uche, si otú a na-eme mgbanwe maka mkpa mmetụta uche nke ndị mmadụ na ịkwalite ịdị irè nkwurịta okwu.
Oge nzipu: Sep-05-2024
