Robot Laba-lababiasanya mengadopsi desain yang disebut Mekanisme Paralel, yang merupakan fondasi struktur utamanya. Ciri-ciri mekanisme paralel adalah beberapa rantai gerak (atau rantai cabang) dihubungkan secara paralel ke platform tetap (basis) dan platform bergerak (efektor akhir), dan rantai cabang ini bertindak secara bersamaan untuk bersama-sama menentukan posisi dan sikap dari mekanisme paralel. platform bergerak relatif terhadap platform tetap.
Jenis mekanisme paralel yang umum pada robot telepon laba-laba adalah Delta（ Δ） Struktur utama suatu institusi terutama terdiri dari bagian-bagian berikut:
1. Pelat Dasar: Sebagai fondasi penopang seluruh robot, dipasang secara tetap dan biasanya dihubungkan ke tanah atau struktur pendukung lainnya.
2. Lengan Aktor: Salah satu ujung setiap lengan aktif dipasang pada platform tetap, dan ujung lainnya dihubungkan ke sambungan perantara melalui sambungan. Lengan aktif biasanya digerakkan oleh motor listrik (seperti motor servo) dan diubah menjadi gerakan linier atau rotasi yang presisi melalui mekanisme peredam dan transmisi.
3. Tautan: Biasanya suatu bagian kaku yang dihubungkan ke ujung lengan aktif, membentuk kerangka tertutup berbentuk segitiga atau segi empat. Keterkaitan ini memberikan dukungan dan panduan untuk platform seluler.
4. Platform seluler (End Effector): disebut juga end effector, merupakan bagian dari spider phone tempat orang berinteraksi langsung dengan objek kerja, dan dapat memasang berbagai alat seperti gripper, suction cup, nozzle, dll. Platform seluler dihubungkan ke mata rantai tengah melalui batang penghubung, dan berubah posisi serta sikapnya secara serempak dengan gerakan lengan aktif.
5. Sambungan: Lengan aktif dihubungkan ke tautan perantara, dan tautan perantara dihubungkan ke platform bergerak melalui sambungan putar atau engsel bola presisi tinggi, memastikan bahwa setiap rantai cabang dapat bergerak secara mandiri dan harmonis.
Desain mekanisme paralel tubuh manusia ponsel laba-laba memiliki keunggulan sebagai berikut:
Kecepatan tinggi: Karena pengoperasian beberapa cabang mekanisme paralel secara simultan, tidak ada derajat kebebasan yang berlebihan selama proses gerak, mengurangi panjang dan massa rantai gerak, sehingga mencapai respons gerak kecepatan tinggi.
Presisi tinggi: Batasan geometris mekanisme paralel kuat, dan pergerakan setiap rantai cabang saling dibatasi, sehingga kondusif untuk meningkatkan keakuratan pemosisian berulang. Melalui desain mekanis yang presisi dan kontrol servo presisi tinggi, Robot Laba-laba dapat mencapai akurasi pemosisian tingkat sub milimeter.
Kekakuan yang kuat: Struktur batang penghubung segitiga atau poligonal memiliki kekakuan yang baik, dapat menahan beban tinggi dan mempertahankan kinerja dinamis yang baik, dan cocok untuk penanganan material, perakitan, inspeksi, dan tugas lainnya dengan kecepatan tinggi dan presisi tinggi.
Struktur kompak: Dibandingkan dengan mekanisme seri (seperti serirobot enam sumbu), ruang gerak mekanisme paralel terkonsentrasi antara platform tetap dan bergerak, membuat keseluruhan struktur lebih kompak dan menempati lebih sedikit ruang, sehingga sangat cocok untuk bekerja di lingkungan dengan ruang terbatas.
Ringkasnya, bagian utama robot telepon laba-laba mengadopsi desain mekanisme paralel, terutama mekanisme Delta, yang memberikan robot karakteristik seperti kecepatan tinggi, presisi tinggi, kekakuan yang kuat, dan struktur kompak, sehingga berfungsi dengan baik dalam pengemasan, penyortiran, penanganan dan aplikasi lainnya.
Waktu posting: 26 April-2024
