Robot deltaadalah jenis robot paralel yang biasa digunakan dalam otomasi industri. Ini terdiri dari tiga lengan yang terhubung ke alas yang sama, dengan masing-masing lengan terdiri dari serangkaian tautan yang dihubungkan oleh sambungan. Lengannya dikendalikan oleh motor dan sensor untuk bergerak secara terkoordinasi, memungkinkan robot melakukan tugas kompleks dengan kecepatan dan presisi. Pada artikel kali ini kita akan membahas tentang cara kerja dasar sistem kendali robot delta, meliputi algoritma kendali, sensor, dan aktuator.
Algoritma Kontrol
Algoritma kendali robot delta adalah jantung dari sistem kendali. Ia bertanggung jawab untuk memproses sinyal masukan dari sensor robot dan menerjemahkannya menjadi perintah gerak untuk motor. Algoritme kendali dijalankan pada pengontrol logika yang dapat diprogram (PLC) atau mikrokontroler, yang tertanam dalam sistem kendali robot.
Algoritma kendali terdiri dari tiga komponen utama: kinematika, perencanaan lintasan, dan kendali umpan balik. Kinematika menggambarkan hubungan antarasudut sendi robot dan posisinyadan orientasi efektor akhir robot (biasanya gripper atau alat). Perencanaan lintasan berkaitan dengan pembangkitan perintah gerak untuk menggerakkan robot dari posisinya saat ini ke posisi yang diinginkan sesuai dengan jalur yang ditentukan. Kontrol umpan balik melibatkan penyesuaian gerakan robot berdasarkan sinyal umpan balik eksternal (misalnya pembacaan sensor) untuk memastikan bahwa robot mengikuti lintasan yang diinginkan secara akurat.
Sensor
Sistem kendali robot deltamengandalkan seperangkat sensor untuk memantau berbagai aspek kinerja robot, seperti posisi, kecepatan, dan akselerasi. Sensor yang paling umum digunakan pada robot delta adalah encoder optik, yang mengukur putaran sendi robot. Sensor ini memberikan umpan balik posisi sudut ke algoritma kontrol, memungkinkannya menentukan posisi dan kecepatan robot secara real-time.
Jenis sensor penting lainnya yang digunakan pada robot delta adalah sensor gaya, yang mengukur gaya dan torsi yang diterapkan oleh efektor akhir robot. Sensor-sensor ini memungkinkan robot untuk melakukan tugas-tugas yang dikendalikan oleh kekuatan, seperti menggenggam benda-benda rapuh atau menerapkan kekuatan dalam jumlah yang tepat selama operasi perakitan.
Aktuator
Sistem kendali robot delta bertanggung jawab untuk mengendalikan pergerakan robot melalui serangkaian aktuator. Aktuator yang paling umum digunakan pada robot delta adalah motor listrik, yang menggerakkan sambungan robot melalui roda gigi atau sabuk. Motor dikendalikan oleh algoritma kontrol, yang mengirimkan perintah gerakan tepat berdasarkan masukan dari sensor robot.
Selain motor, robot delta juga dapat menggunakan jenis aktuator lain, seperti aktuator hidrolik atau pneumatik, tergantung pada kebutuhan aplikasi spesifik.
Kesimpulannya, sistem kendali robot delta adalah sistem yang kompleks dan sangat optimal yang memungkinkan robot melakukan tugas dengan kecepatan dan presisi tinggi. Algoritme kendali merupakan jantung dari sistem, memproses sinyal masukan dari sensor robot dan mengendalikan pergerakan robot melalui serangkaian aktuator. Sensor pada robot delta memberikan umpan balik terhadap posisi, kecepatan, dan akselerasi robot, sedangkan aktuator menggerakkan pergerakan robot secara terkoordinasi. Dengan menggabungkan algoritma kontrol yang presisi dengan sensor canggih dan teknologi aktuator, robot delta mengubah cara otomasi industri dilakukan.
Waktu posting: 27 Sep-2024
