Jenis aksi robot dapat dibagi menjadi aksi gabungan, aksi linier, aksi A-arc, dan aksi C-arc, yang masing-masing memiliki peran dan skenario penerapan spesifiknya:
1. Gerak Gabungan(J):
Gerak sendi adalah jenis tindakan di mana robot bergerak ke posisi tertentu dengan mengontrol sudut setiap sumbu sendi secara mandiri. Dalam pergerakan sendi, robot tidak memperdulikan lintasan dari titik awal hingga titik sasaran, melainkan langsung mengatur sudut setiap sumbu untuk mencapai posisi sasaran.
Fungsi: Gerakan sendi cocok untuk situasi dimana robot perlu dipindahkan dengan cepat ke posisi tertentu tanpa mempertimbangkan jalurnya. Mereka biasanya digunakan untuk memposisikan robot sebelum memulai operasi yang tepat atau dalam situasi penentuan posisi yang sulit di mana kontrol lintasan tidak diperlukan.
2. Gerak Linier(kiri):
Aksi linier mengacu pada pergerakan robot yang tepat dari satu titik ke titik lain sepanjang jalur linier. Pada gerak linier, end effector (TCP) alat robot akan mengikuti lintasan linier, meskipun lintasan tersebut nonlinier pada ruang sendi.
Fungsi: Gerakan linier biasanya digunakan dalam situasi di mana pengoperasian yang presisi perlu dilakukan di sepanjang jalur lurus, seperti pengelasan, pemotongan, pengecatan, dll., karena pengoperasian ini sering kali memerlukan ujung pahat untuk mempertahankan hubungan arah dan posisi yang konstan pada permukaan. permukaan kerja.
3. Gerak Busur (A):
Gerak lengkung mengacu pada cara melakukan gerak melingkar melalui titik perantara (titik transisi). Pada jenis aksi ini, robot akan bergerak dari titik awal ke titik transisi, kemudian menggambar busur dari titik transisi hingga titik akhir.
Fungsi: Aksi busur A biasanya digunakan dalam situasi di mana kontrol jalur busur diperlukan, seperti tugas pengelasan dan pemolesan tertentu, di mana pemilihan titik transisi dapat mengoptimalkan kelancaran dan kecepatan gerakan.
4. Gerak Busur Melingkar(C):
Aksi busur C adalah gerak melingkar yang dilakukan dengan menentukan titik awal dan akhir suatu busur, serta titik tambahan (titik lewat) pada busur tersebut. Metode ini memungkinkan kontrol jalur busur yang lebih tepat, karena tidak bergantung pada titik transisi seperti aksi busur-A.
Fungsi: Aksi busur C juga cocok untuk tugas yang memerlukan lintasan busur, namun dibandingkan dengan aksi busur A, aksi busur ini dapat memberikan kontrol busur yang lebih presisi dan cocok untuk tugas pemesinan presisi dengan persyaratan ketat untuk jalur busur. Setiap jenis tindakan memiliki keunggulan spesifik dan skenario yang dapat diterapkan, dan ketika memprogram robot, jenis tindakan yang sesuai perlu dipilih berdasarkan persyaratan aplikasi tertentu.
Gerakan sendi cocok untuk penentuan posisi cepat, sedangkan gerakan linier dan melingkar cocok untuk pengoperasian presisi yang memerlukan kontrol jalur. Dengan menggabungkan jenis tindakan ini, robot dapat menyelesaikan rangkaian tugas yang kompleks dan mencapai produksi otomatis dengan presisi tinggi.
Waktu posting: 29 Juli-2024
