Elemen aksi robot merupakan komponen kunci untuk memastikan robot dapat melakukan tugas yang telah ditentukan. Saat kita membahas aksi robot, fokus utama kita adalah pada karakteristik geraknya, termasuk kecepatan dan kontrol posisi. Di bawah ini kami akan memberikan penjelasan detail mengenai dua aspek: perbesaran kecepatan dan data posisi koordinat spasial
1. Tingkat kecepatan:
Definisi: Pengganda kecepatan adalah parameter yang mengontrol kecepatan pergerakan robot, menentukan kecepatan robot melakukan tindakan. Dalam pemrograman robot industri, pengganda kecepatan biasanya diberikan dalam bentuk persentase, dengan 100% mewakili kecepatan maksimum yang diperbolehkan.
Fungsi: Pengaturan rasio kecepatan sangat penting untuk memastikan efisiensi produksi dan keselamatan operasional. Pengganda kecepatan yang lebih tinggi dapat meningkatkan produktivitas, namun juga meningkatkan potensi risiko tabrakan dan dampak terhadap akurasi. Oleh karena itu, selama fase debugging, biasanya dijalankan terlebih dahulu pada kecepatan yang lebih rendah untuk memeriksa kebenaran program dan menghindari kerusakan pada peralatan atau benda kerja. Setelah dipastikan benar, rasio kecepatan dapat ditingkatkan secara bertahap untuk mengoptimalkan proses produksi.
2. Data Koordinat Spasial:
Definisi: Data posisi koordinat spasial mengacu pada informasi posisi robot dalam ruang tiga dimensi, yaitu posisi dan postur efektor akhir robot relatif terhadap sistem koordinat dunia atau sistem koordinat dasar. Data ini biasanya mencakup koordinat X, Y, Z dan sudut rotasi (seperti α, β, γ atau R, P, Y), yang digunakan untuk menggambarkan posisi dan arah robot saat ini.
Fungsi: Data posisi koordinat spasial yang akurat menjadi landasan robot dalam menjalankan tugasnya. Baik itu penanganan, perakitan, pengelasan, atau penyemprotan, robot harus mencapai dan tetap berada pada posisi yang telah ditentukan secara akurat. Keakuratan data koordinat berpengaruh langsung terhadap kualitas dan efisiensi kerja robot. Saat memprogram, perlu untuk mengatur data posisi yang akurat untuk setiap langkah tugas untuk memastikan bahwa robot dapat bergerak di sepanjang jalur yang telah ditentukan.
ringkasan
Perbesaran kecepatan dan data posisi koordinat spasial merupakan elemen inti pengendalian gerak robot. Pengganda kecepatan menentukan kecepatan pergerakan robot, sedangkan data posisi koordinat spasial memastikan robot dapat menemukan dan bergerak secara akurat. Saat merancang dan mengimplementasikan aplikasi robot, keduanya harus direncanakan dan disesuaikan dengan cermat untuk memenuhi kebutuhan produksi dan standar keselamatan. Selain itu, sistem robot modern juga dapat mencakup elemen lain seperti akselerasi, deselerasi, batasan torsi, dll., yang juga dapat memengaruhi performa gerak dan keselamatan robot.
Waktu posting: 26 Juli-2024
