Sendi robot merupakan unit dasar yang membentuk struktur mekanik robot, dan berbagai pergerakan robot dapat dicapai melalui kombinasi sambungan tersebut. Di bawah ini adalah beberapa jenis sambungan robot yang umum dan metode penyambungannya.
1. Revolusi Bersama
Definisi: Sendi yang memungkinkan rotasi sepanjang sumbu, mirip dengan pergelangan tangan atau siku tubuh manusia.
ciri:
Derajat kebebasan tunggal: rotasi hanya pada satu sumbu yang diperbolehkan.
• Sudut rotasi: Dapat berupa rentang sudut terbatas atau rotasi tak terhingga (rotasi kontinu).
Aplikasi:
Robot industri: digunakan untuk mencapai gerakan rotasi lengan.
Robot servis: digunakan untuk memutar kepala atau lengan.
Metode koneksi:
Sambungan langsung: Sambungan digerakkan langsung untuk diputar oleh motor.
• Sambungan peredam: Gunakan peredam untuk mengurangi kecepatan motor dan meningkatkan torsi.
2. Sambungan Prismatik
Definisi: Sendi yang memungkinkan gerakan linier sepanjang sumbu, mirip dengan ekstensi dan kontraksi lengan manusia.
ciri:
Derajat kebebasan tunggal: hanya memungkinkan pergerakan linier sepanjang satu sumbu.
Perpindahan linier: Ini bisa berupa rentang perpindahan terbatas atau jarak perpindahan yang besar.
Aplikasi:
Robot Longmen: digunakan untuk mencapai gerak linier sepanjang sumbu XY.
Robot penumpuk: digunakan untuk penanganan barang naik turun.
Metode koneksi:
Sambungan sekrup: Gerakan linier dicapai melalui koordinasi sekrup dan mur.
Koneksi panduan linier: Gunakan panduan linier dan penggeser untuk menghasilkan gerakan linier yang mulus.
3. Sambungan Tetap
Definisi: Sambungan yang tidak memungkinkan terjadinya gerakan relatif apa pun, terutama digunakan untuk mengikat dua komponen.
ciri:
• Derajat kebebasan nol: tidak memberikan derajat kebebasan bergerak apa pun.
Sambungan kaku: Pastikan tidak ada gerakan relatif antara dua komponen.
Aplikasi:
Basis robot: digunakan untuk memperbaiki struktur dasar robot.
Bagian tetap dari lengan robot: digunakan untuk menghubungkan segmen tetap dari sambungan yang berbeda.
Metode koneksi:
Pengelasan: Perbaiki dua komponen secara permanen.
Sambungan sekrup: Dapat dibongkar dengan mengencangkannya menggunakan sekrup.
4. Sambungan Komposit
Definisi: Sendi yang menggabungkan fungsi rotasi dan translasi untuk menghasilkan gerakan yang lebih kompleks.
ciri:
• Berbagai derajat kebebasan: dapat mencapai rotasi dan translasi secara bersamaan.
Fleksibilitas tinggi: cocok untuk situasi yang memerlukan beberapa derajat kebebasan bergerak.
Aplikasi:
Robot kolaboratif lengan ganda: digunakan untuk mencapai gerakan lengan yang kompleks.
Robot biomimetik: meniru pola gerak kompleks organisme hidup.
Metode koneksi:
Motor terintegrasi: Mengintegrasikan fungsi rotasi dan translasi ke dalam satu motor.
Kombinasi multi sendi: Mencapai gerakan multi derajat kebebasan melalui kombinasi beberapa sendi derajat kebebasan tunggal.
5. Sambungan Bulat
Definisi: Memungkinkan gerak rotasi pada tiga sumbu yang saling tegak lurus, mirip dengan sendi bahu tubuh manusia.
ciri:
Tiga derajat kebebasan: dapat berputar ke tiga arah.
Fleksibilitas tinggi: cocok untuk aplikasi yang memerlukan pergerakan skala besar.
Aplikasi:
Robot industri enam sumbu: digunakan untuk mencapai pergerakan lengan dalam skala besar.
Robot servis: digunakan untuk memutar kepala atau lengan ke berbagai arah.
Metode koneksi:
Bantalan bola: Tiga arah rotasi dicapai melalui bantalan bola.
Motor multi sumbu: Gunakan beberapa motor untuk menggerakkan putaran ke arah yang berbeda.
Ringkasan Metode Koneksi
Metode sambungan yang berbeda menentukan kinerja dan penerapan sambungan robot:
1. Koneksi langsung: Cocok untuk sambungan robot kecil dan ringan, yang digerakkan langsung oleh motor.
2. Sambungan peredam: Cocok untuk sambungan robot yang memerlukan torsi tinggi, mengurangi kecepatan dan meningkatkan torsi melalui peredam.
3. Sambungan sekrup: Cocok untuk sambungan yang memerlukan gerakan linier, dicapai melalui kombinasi sekrup dan mur.
4. Sambungan pemandu linier: Cocok untuk sambungan yang memerlukan gerakan linier halus, dicapai melalui pemandu linier dan penggeser.
5. Pengelasan: Cocok untuk komponen yang memerlukan fiksasi permanen, mencapai sambungan kaku melalui pengelasan.
6. Sambungan sekrup: Cocok untuk komponen yang memerlukan sambungan yang dapat dilepas, dicapai melalui pengencangan sekrup.
ringkasan
Pemilihan dan metode penyambungan sambungan robot bergantung pada persyaratan aplikasi spesifik, termasuk rentang gerak, kapasitas beban, persyaratan akurasi, dll. Melalui desain dan pemilihan yang masuk akal, pergerakan robot yang efisien dan fleksibel dapat dicapai. Jenis sambungan dan metode koneksi yang berbeda dapat digabungkan untuk memenuhi kebutuhan skenario yang berbeda.
Waktu posting: 30 Oktober 2024
