1. Prinsip dasar dan struktur robot empat sumbu:
1. Prinsipnya: Robot empat sumbu terdiri dari empat sambungan yang saling terhubung, yang masing-masing dapat melakukan gerakan tiga dimensi. Desain ini memberikan kemampuan manuver dan kemampuan beradaptasi yang tinggi, sehingga memungkinkannya melakukan berbagai tugas secara fleksibel di ruang sempit. Proses kerjanya melibatkan komputer kendali utama yang menerima instruksi kerja, menganalisis dan menafsirkan instruksi untuk menentukan parameter gerak, melakukan operasi kinematik, dinamis, dan interpolasi, serta memperoleh parameter gerak terkoordinasi untuk setiap sambungan. Parameter ini dikeluarkan ke tahap kontrol servo, menggerakkan sambungan untuk menghasilkan gerakan terkoordinasi. Sensor mengumpankan kembali sinyal keluaran gerakan gabungan ke tahap kontrol servo untuk membentuk kontrol loop tertutup lokal, sehingga menghasilkan gerakan spasial yang presisi.
2. Dari segi struktur biasanya terdiri dari alas, badan lengan, lengan bawah, dan gripper. Bagian gripper dapat dilengkapi dengan alat yang berbeda sesuai dengan kebutuhan yang berbeda.
2. Perbandingan antara robot empat sumbu dan robot enam sumbu:
1. Derajat Kebebasan: Sebuah quadcopter memiliki empat derajat kebebasan. Dua sambungan pertama dapat dengan bebas berputar ke kiri dan ke kanan pada bidang horizontal, sedangkan batang logam pada sambungan ketiga dapat bergerak ke atas dan ke bawah pada bidang vertikal atau berputar pada sumbu vertikal, tetapi tidak dapat dimiringkan; Robot enam sumbu memiliki enam derajat kebebasan, dua sendi lebih banyak dari robot empat sumbu, dan memiliki kemampuan yang mirip dengan lengan dan pergelangan tangan manusia. Ia dapat mengambil komponen yang menghadap segala arah pada bidang horizontal dan menempatkannya ke dalam produk yang dikemas pada sudut khusus.
2. Skenario aplikasi: Robot empat sumbu cocok untuk tugas-tugas seperti penanganan, pengelasan, pengeluaran, bongkar muat yang memerlukan fleksibilitas yang relatif rendah tetapi memiliki persyaratan tertentu untuk kecepatan dan akurasi; Robot enam sumbu mampu melakukan operasi yang lebih kompleks dan presisi, serta banyak digunakan dalam skenario seperti perakitan kompleks dan pemesinan presisi tinggi.
3. Area penerapan quadcopter 5:
1. Manufaktur industri: mampu menggantikan tenaga kerja manual untuk menyelesaikan tugas-tugas berat, berbahaya, atau berpresisi tinggi, seperti penanganan, pengeleman, dan pengelasan di industri suku cadang otomotif dan sepeda motor; Perakitan, pengujian, penyolderan, dll. di industri produk elektronik.
2. Bidang medis: Digunakan untuk operasi invasif minimal, akurasi dan stabilitasnya yang tinggi membuat operasi bedah lebih tepat dan aman, sehingga mengurangi waktu pemulihan pasien.
3. Logistik dan pergudangan: Transfer barang secara otomatis dari satu lokasi ke lokasi lain, meningkatkan efisiensi pergudangan dan logistik.
4. Pertanian: Dapat diterapkan pada kebun buah-buahan dan rumah kaca untuk menyelesaikan tugas-tugas seperti pemetikan buah, pemangkasan, dan penyemprotan, sehingga meningkatkan efisiensi dan kualitas produksi pertanian.
4. Pemrograman dan Pengendalian Robot Empat Sumbu:
1. Pemrograman: Penting untuk menguasai bahasa pemrograman dan perangkat lunak robot, menulis program sesuai dengan persyaratan tugas tertentu, dan mencapai kontrol gerak dan pengoperasian robot. Melalui software ini, robot dapat dioperasikan secara online, termasuk koneksi dengan pengontrol, penyalaan servo, regresi asal, pergerakan inci, pelacakan titik, dan fungsi pemantauan.
2. Metode kontrol: Dapat dikontrol melalui PLC dan pengontrol lainnya, atau dikontrol secara manual melalui liontin pengajaran. Saat berkomunikasi dengan PLC, penting untuk menguasai protokol komunikasi dan metode konfigurasi yang relevan untuk memastikan komunikasi normal antara robot dan PLC.
5. Kalibrasi mata tangan quadcopter:
1. Tujuan: Dalam praktikum aplikasi robot, setelah robot dilengkapi dengan sensor visual, perlu dilakukan konversi koordinat pada sistem koordinat visual menjadi sistem koordinat robot. Kalibrasi mata tangan bertujuan untuk mendapatkan matriks transformasi dari sistem koordinat visual ke sistem koordinat robot.
2. Metode: Untuk robot planar empat sumbu, karena area yang ditangkap oleh kamera dan dioperasikan oleh lengan robot keduanya merupakan bidang, maka tugas kalibrasi mata tangan dapat diubah menjadi menghitung transformasi affine antara kedua bidang tersebut. Biasanya, "metode 9 titik" digunakan, yang melibatkan pengumpulan data dari lebih dari 3 set (biasanya 9 set) titik yang bersesuaian dan menggunakan metode kuadrat terkecil untuk menyelesaikan matriks transformasi.
6. Pemeliharaan dan pemeliharaan quadcopter:
1. Perawatan harian: termasuk pemeriksaan rutin terhadap penampilan robot, sambungan setiap sambungan, status kerja sensor, dll., untuk memastikan pengoperasian normal robot. Pada saat yang sama, lingkungan kerja robot harus tetap bersih dan kering, serta menghindari pengaruh debu, noda oli, dll pada robot.
2. Perawatan rutin: Sesuai dengan penggunaan robot dan rekomendasi pabrikan, perawatan robot secara teratur, seperti mengganti oli pelumas, membersihkan filter, memeriksa sistem kelistrikan, dll. Pekerjaan perawatan dapat memperpanjang umur robot, meningkatkan kinerjanya efisiensi dan stabilitas.
Apakah ada perbedaan biaya yang signifikan antara robot empat sumbu dan robot enam sumbu?
1. Biaya komponen inti 4:
1. Peredam: Peredam merupakan komponen penting dari biaya robot. Karena banyaknya sambungan, robot enam sumbu memerlukan lebih banyak reduksi, dan sering kali memiliki persyaratan presisi dan kapasitas beban yang lebih tinggi, yang mungkin memerlukan reduksi berkualitas lebih tinggi. Misalnya, peredam RV dapat digunakan di beberapa area utama, sementara robot empat sumbu memiliki persyaratan yang relatif lebih rendah untuk peredam. Dalam beberapa skenario aplikasi, spesifikasi dan kualitas peredam yang digunakan mungkin lebih rendah dibandingkan robot enam sumbu, sehingga biaya peredam untuk robot enam sumbu akan lebih tinggi.
2. Motor servo: Kontrol gerak robot enam sumbu lebih kompleks, membutuhkan lebih banyak motor servo untuk mengontrol gerakan setiap sambungan secara akurat, dan persyaratan kinerja yang lebih tinggi untuk motor servo untuk mencapai respons tindakan yang cepat dan akurat, yang meningkatkan biaya servo motor untuk robot enam sumbu. Robot empat sumbu memiliki sambungan yang lebih sedikit, memerlukan motor servo yang relatif lebih sedikit dan persyaratan kinerja yang lebih rendah, sehingga menghasilkan biaya yang lebih rendah.
2. Biaya sistem kendali: Sistem kendali robot enam sumbu perlu menangani lebih banyak informasi gerak gabungan dan perencanaan lintasan gerak yang kompleks, sehingga menghasilkan kompleksitas algoritma dan perangkat lunak kendali yang lebih tinggi, serta biaya pengembangan dan debugging yang lebih tinggi. Sebaliknya, kendali gerak robot empat sumbu relatif sederhana, dan biaya sistem kendalinya relatif rendah.
3. Biaya penelitian dan pengembangan dan desain: Kesulitan desain robot enam sumbu lebih besar, sehingga memerlukan lebih banyak teknologi rekayasa dan investasi penelitian dan pengembangan untuk memastikan kinerja dan keandalannya. Misalnya, desain struktur sambungan, kinematika, dan analisis dinamika robot enam sumbu memerlukan penelitian dan optimasi yang lebih mendalam, sedangkan struktur robot empat sumbu relatif sederhana dan biaya desain penelitian dan pengembangan relatif rendah.
4. Biaya produksi dan perakitan: Robot enam sumbu memiliki jumlah komponen yang lebih banyak, dan proses pembuatan serta perakitannya lebih kompleks, memerlukan presisi dan persyaratan proses yang lebih tinggi, yang menyebabkan peningkatan biaya produksi dan perakitan. Struktur robot empat sumbu relatif sederhana, proses pembuatan dan perakitannya relatif mudah, serta biayanya juga relatif rendah.
Namun, perbedaan biaya spesifik juga akan dipengaruhi oleh faktor-faktor seperti merek, parameter kinerja, dan konfigurasi fungsional. Dalam beberapa skenario aplikasi kelas bawah, perbedaan biaya antara robot empat sumbu dan robot enam sumbu mungkin relatif kecil; Di bidang aplikasi kelas atas, biaya robot enam sumbu mungkin jauh lebih tinggi dibandingkan dengan robot empat sumbu.
Waktu posting: 08 November 2024
