Mengapa robot tidak dapat melakukan tugas secara akurat berdasarkan keakuratan posisi berulangnya? Dalam sistem kendali gerak robot, penyimpangan berbagai sistem koordinat merupakan faktor kunci yang mempengaruhi keakuratan dan kemampuan pengulangan gerak robot. Berikut ini rincian analisis berbagai simpangan sistem koordinat:
1[UNK] Koordinat dasar
Koordinat dasar merupakan patokan seluruh sistem koordinat dan titik awal pembentukan model kinematik robot. Pada saat membangun model kinematik pada perangkat lunak, jika pengaturan sistem koordinat dasar tidak akurat maka akan mengakibatkan penumpukan kesalahan pada keseluruhan sistem. Jenis kesalahan ini mungkin tidak mudah dideteksi selama proses debug dan penggunaan berikutnya, karena perangkat lunak mungkin telah menjalani pemrosesan kompensasi yang sesuai secara internal. Namun bukan berarti pengaturan koordinat dasar dapat diabaikan, karena penyimpangan sekecil apa pun dapat berdampak signifikan terhadap keakuratan gerak robot.
2[UNK] Koordinat DH
Koordinat DH (Koordinat Denavit Hartenberg) merupakan acuan setiap putaran sumbu, digunakan untuk menggambarkan posisi dan postur relatif antar sendi robot. Saat membangun model kinematik robot pada perangkat lunak, jika arah sistem koordinat DH salah diatur atau parameter keterkaitan (seperti panjang, offset, sudut puntir, dll) salah maka akan menyebabkan kesalahan dalam perhitungan homogen. matriks transformasi. Kesalahan jenis ini secara langsung akan mempengaruhi lintasan gerak dan postur robot. Meskipun mungkin tidak mudah dideteksi selama debugging dan penggunaan karena mekanisme kompensasi internal dalam perangkat lunak, dalam jangka panjang, hal ini akan berdampak buruk pada keakuratan dan stabilitas gerakan robot.
3[UNK] Koordinat gabungan
Koordinat sambungan menjadi tolak ukur gerak sambungan, erat kaitannya dengan parameter seperti rasio reduksi dan posisi asal masing-masing sumbu. Apabila terjadi kesalahan antara sistem koordinat sambungan dengan nilai sebenarnya, maka akan mengakibatkan gerak sambungan tidak akurat. Ketidakakuratan ini dapat bermanifestasi sebagai fenomena seperti kelambatan, keterbelakangan, atau guncangan dalam gerakan sendi, yang secara serius mempengaruhi keakuratan gerakan dan stabilitas robot. Untuk menghindari situasi ini, instrumen kalibrasi laser presisi tinggi biasanya digunakan untuk mengkalibrasi sistem koordinat sambungan secara akurat sebelum robot meninggalkan pabrik, untuk memastikan keakuratan gerakan sambungan.
4[UNK] Koordinat dunia
Koordinat dunia merupakan patokan gerak linier dan berkaitan dengan faktor-faktor seperti rasio reduksi, posisi asal, dan parameter keterkaitan. Jika terjadi kesalahan antara sistem koordinat dunia dengan nilai sebenarnya, maka akan mengakibatkan gerak linier robot tidak akurat, sehingga mempengaruhi pemeliharaan postur end effector. Ketidakakuratan ini dapat bermanifestasi sebagai fenomena seperti defleksi efektor akhir, kemiringan, atau offset, yang secara serius mempengaruhi efektivitas dan keselamatan operasional robot. Oleh karena itu, sebelum robot meninggalkan pabrik, perlu juga menggunakan instrumen kalibrasi laser untuk mengkalibrasi sistem koordinat dunia secara akurat guna memastikan keakuratan gerakan linier.
5[UNK] Koordinat meja kerja
Koordinat meja kerja mirip dengan koordinat dunia dan juga digunakan untuk menggambarkan posisi relatif dan postur robot di meja kerja. Jika terjadi kesalahan antara sistem koordinat meja kerja dengan nilai sebenarnya, maka akan menyebabkan robot tidak dapat bergerak secara akurat pada garis lurus sepanjang meja kerja yang ditetapkan. Ketidakakuratan ini dapat terlihat ketika robot bergeser, bergoyang, atau tidak dapat mencapai posisi yang ditentukan di meja kerja, sehingga sangat memengaruhi efisiensi dan akurasi operasional robot. Oleh karena itu, kapanmengintegrasikan robot dengan meja kerja, diperlukan kalibrasi yang tepat pada sistem koordinat meja kerja.
6、 Koordinat alat
Koordinat alat merupakan tolok ukur yang menggambarkan posisi dan orientasi ujung alat relatif terhadap sistem koordinat dasar robot. Apabila terjadi kesalahan antara sistem koordinat alat dengan nilai sebenarnya, maka akan mengakibatkan tidak mampunya melakukan lintasan gerak secara akurat berdasarkan titik akhir yang dikalibrasi pada saat proses transformasi sikap. Ketidakakuratan ini dapat bermanifestasi sebagai alat yang miring, miring, atau ketidakmampuan mencapai posisi yang ditentukan secara akurat selama proses pengoperasian, sehingga sangat memengaruhi keakuratan dan efisiensi kerja robot. Dalam situasi di mana koordinat pahat berpresisi tinggi diperlukan, metode 23 titik dapat digunakan untuk mengkalibrasi pahat dan titik asal guna meningkatkan akurasi gerakan secara keseluruhan. Metode ini memastikan keakuratan sistem koordinat alat dengan melakukan beberapa pengukuran dan kalibrasi pada posisi dan orientasi berbeda, sehingga meningkatkan akurasi dan kemampuan pengulangan operasional robot.
Penyimpangan berbagai sistem koordinat mempunyai dampak yang signifikan terhadap keakuratan gerak dan kemampuan penentuan posisi berulang robot. Oleh karena itu, dalam proses desain, manufaktur, dan debugging sistem robot, kalibrasi dan kontrol akurasi berbagai sistem koordinat perlu diprioritaskan untuk memastikan bahwa robot dapat menyelesaikan berbagai tugas secara akurat dan stabil.
Waktu posting: 03 Des-2024
