Itusistem kendali robotmerupakan otak robot yang merupakan unsur utama penentu fungsi dan fungsi robot. Sistem kendali mengambil sinyal perintah dari sistem penggerak dan mekanisme pelaksana sesuai dengan program masukan, dan mengendalikannya. Artikel berikut ini terutama memperkenalkan sistem kontrol robot.
1. Sistem kendali robot
Tujuan dari "kontrol" mengacu pada fakta bahwa objek yang dikendalikan akan berperilaku sesuai dengan yang diharapkan. Syarat dasar untuk “pengendalian” adalah memahami karakteristik objek yang dikendalikan.
Intinya adalah mengontrol torsi keluaran pengemudi. Sistem kendali robot
2. Prinsip kerja dasarrobot
Prinsip kerjanya adalah mendemonstrasikan dan memperbanyak; Pengajaran, juga dikenal sebagai pengajaran terbimbing, adalah robot pemandu buatan yang beroperasi selangkah demi selangkah sesuai dengan proses tindakan sebenarnya yang diperlukan. Selama proses bimbingan, robot secara otomatis mengingat postur, posisi, parameter proses, parameter gerak, dll. dari setiap tindakan yang diajarkan, dan secara otomatis menghasilkan program berkelanjutan untuk dieksekusi. Setelah menyelesaikan pengajaran, cukup berikan perintah mulai pada robot, dan robot akan secara otomatis mengikuti tindakan yang diajarkan untuk menyelesaikan seluruh proses;
3. Klasifikasi kendali robot
Menurut ada tidaknya umpan balik, dapat dibagi menjadi kontrol loop terbuka, kontrol loop tertutup
Kondisi kendali presisi loop terbuka: mengetahui model objek yang dikontrol secara akurat, dan model ini tetap tidak berubah dalam proses kendali.
Menurut besaran kendali yang diharapkan, dapat dibagi menjadi tiga jenis: kendali gaya, kendali posisi, dan kendali hibrid.
Kontrol posisi dibagi menjadi kontrol posisi sambungan tunggal (umpan balik posisi, umpan balik kecepatan posisi, umpan balik percepatan kecepatan posisi) dan kontrol posisi multi sambungan.
Kontrol posisi multi sambungan dapat dibagi menjadi kontrol gerak terdekomposisi, kontrol gaya kontrol terpusat, kontrol gaya langsung, kontrol impedansi, dan kontrol hibrid posisi gaya.
4. Metode kontrol cerdas
Kontrol fuzzy, kontrol adaptif, kontrol optimal, kontrol jaringan saraf, kontrol jaringan saraf fuzzy, kontrol ahli
5. Konfigurasi perangkat keras dan struktur sistem kendali - Perangkat keras kelistrikan - Arsitektur perangkat lunak
Karena transformasi koordinat ekstensif dan operasi interpolasi yang terlibat dalam proses pengendalianrobot, serta kontrol real-time tingkat rendah. Jadi, saat ini, sebagian besar sistem kendali robot di pasaran menggunakan struktur sistem kendali komputer mikro hierarkis, biasanya menggunakan sistem kendali servo komputer dua tahap.
6. Proses khusus:
Setelah menerima instruksi kerja yang dimasukkan oleh staf, komputer kendali utama terlebih dahulu menganalisis dan menafsirkan instruksi tersebut untuk menentukan parameter gerakan tangan. Kemudian melakukan operasi kinematika, dinamika, dan interpolasi, dan terakhir memperoleh parameter gerak terkoordinasi dari setiap sendi robot. Parameter ini dikeluarkan ke tahap kontrol servo melalui jalur komunikasi sebagai sinyal yang diberikan untuk setiap sistem kontrol servo gabungan. Penggerak servo pada sambungan mengubah sinyal ini menjadi D/A dan menggerakkan setiap sambungan untuk menghasilkan gerakan terkoordinasi.
Sensor memberikan umpan balik sinyal keluaran gerakan setiap sambungan kembali ke komputer tingkat kontrol servo untuk membentuk kontrol loop tertutup lokal, sehingga mencapai kontrol yang tepat atas gerakan robot di ruang angkasa.
7. Ada dua metode kontrol untuk kontrol gerak berdasarkan PLC:
① Memanfaatkan port keluaranPLCuntuk menghasilkan perintah pulsa untuk menggerakkan motor, saat menggunakan I/O universal atau komponen penghitungan untuk mencapai kontrol posisi loop tertutup motor servo
② Kontrol posisi loop tertutup motor dicapai dengan menggunakan modul kontrol posisi PLC yang diperluas secara eksternal. Metode ini terutama menggunakan kontrol pulsa berkecepatan tinggi, yang termasuk dalam metode kontrol posisi. Umumnya, kontrol posisi adalah metode kontrol posisi point-to-point.
Waktu posting: 15 Des-2023
