1. Mode Kontrol Titik Ke Titik
Sistem kendali titik sebenarnya adalah sistem servo posisi, dan struktur dasar serta komposisinya pada dasarnya sama, tetapi fokusnya berbeda, dan kompleksitas kendalinya juga berbeda. Sistem kendali titik umumnya mencakup aktuator mekanis akhir, mekanisme transmisi mekanis, elemen daya, pengontrol, alat pengukur posisi, dll. Aktuator mekanis adalah komponen aksi yang melengkapi persyaratan fungsional, sepertilengan robot robot las, meja kerja mesin pemesinan CNC, dll. Dalam arti luas, aktuator juga mencakup komponen pendukung gerak seperti rel pemandu, yang memainkan peran penting dalam akurasi posisi.
Metode pengendalian ini hanya mengontrol posisi dan postur titik-titik diskrit tertentu dari aktuator terminal robot industri di ruang kerja. Dalam pengendaliannya, robot industri hanya dituntut untuk bergerak cepat dan akurat antar titik yang berdekatan, tanpa memerlukan lintasan titik sasaran untuk mencapai titik sasaran. Keakuratan posisi dan waktu gerak yang diperlukan adalah dua indikator teknis utama dari metode pengendalian ini. Metode pengendalian ini memiliki karakteristik implementasi yang sederhana dan akurasi posisi yang rendah. Oleh karena itu, biasanya digunakan untuk bongkar muat, pengelasan titik, dan penempatan komponen pada papan sirkuit, hanya memerlukan posisi dan postur aktuator terminal agar akurat pada titik sasaran. Metode ini relatif sederhana, namun sulit untuk mencapai akurasi posisi 2-3 μm.
2. Metode pengendalian lintasan berkelanjutan
Metode kontrol ini secara terus menerus mengontrol posisi dan postur efektor akhir robot industri di ruang kerja, yang mengharuskannya secara ketat mengikuti lintasan dan kecepatan yang telah ditentukan untuk bergerak dalam rentang akurasi tertentu, dengan kecepatan yang dapat dikontrol, lintasan halus, dan gerakan stabil, untuk menyelesaikan tugas operasi. Diantaranya, akurasi lintasan dan stabilitas gerak adalah dua indikator terpenting.
Sendi robot industri bergerak terus menerus dan serempak, dan efektor akhir robot industri dapat membentuk lintasan yang berkesinambungan. Indikator teknis utama dari metode pengendalian ini adalahakurasi dan stabilitas pelacakan lintasandari efektor akhir robot industri, yang biasa digunakan dalam pengelasan busur, pengecatan, penghilangan bulu, dan robot pendeteksi.
3. Mode kontrol paksa
Saat robot menyelesaikan tugas yang berkaitan dengan lingkungan, seperti penggilingan dan perakitan, kontrol posisi yang sederhana dapat menyebabkan kesalahan posisi yang signifikan, yang menyebabkan kerusakan pada komponen atau robot. Ketika robot bergerak dalam lingkungan gerak terbatas ini, mereka sering kali perlu menggabungkan kontrol kemampuan untuk digunakan, dan mereka harus menggunakan mode servo (torsi). Prinsip metode kendali ini pada dasarnya sama dengan kendali servo posisi, hanya saja masukan dan umpan baliknya bukanlah sinyal posisi, melainkan sinyal gaya (torsi), sehingga sistem harus memiliki sensor torsi yang kuat. Terkadang, kontrol adaptif juga memanfaatkan fungsi penginderaan seperti kedekatan dan geser.
4. Metode kontrol cerdas
Kontrol cerdas robotadalah memperoleh pengetahuan tentang lingkungan sekitar melalui sensor dan membuat keputusan yang sesuai berdasarkan basis pengetahuan internalnya. Dengan mengadopsi teknologi kontrol cerdas, robot ini memiliki kemampuan beradaptasi terhadap lingkungan dan kemampuan belajar mandiri yang kuat. Perkembangan teknologi kendali cerdas bergantung pada pesatnya perkembangan kecerdasan buatan, seperti jaringan syaraf tiruan, algoritma genetika, algoritma genetika, sistem pakar, dll. Mungkin metode kendali ini benar-benar memiliki cita rasa kecerdasan buatan yang mendarat pada robot industri, yaitu juga yang paling sulit dikendalikan. Selain algoritma, juga sangat bergantung pada keakuratan komponen.
Waktu posting: 05-Juli-2024
