The Spider Robotսովորաբար ընդունում է նախագծում, որը կոչվում է Զուգահեռ մեխանիզմ, որն իր հիմնական կառուցվածքի հիմքն է: Զուգահեռ մեխանիզմների առանձնահատկությունն այն է, որ մի քանի շարժման շղթաներ (կամ ճյուղային շղթաներ) միացված են ֆիքսված հարթակին (հիմքին) և շարժվող հարթակին (վերջային էֆեկտորին), և այդ ճյուղային շղթաները միաժամանակ գործում են՝ համատեղ որոշելու դիրքը և դիրքը։ շարժվող հարթակը ֆիքսված հարթակի համեմատ:
Սարդ հեռախոսային ռոբոտներում զուգահեռ մեխանիզմի տարածված տեսակը Delta-ն է (Δ) Հաստատության հիմնական կառուցվածքը հիմնականում բաղկացած է հետևյալ մասերից.
1. Հիմնական ափսե. Որպես ամբողջ ռոբոտի աջակցության հիմք, այն ամրացված է և սովորաբար միացված է գետնին կամ այլ օժանդակ կառույցներին:
2. Դերասանի բազուկներ. յուրաքանչյուր ակտիվ թեւի մի ծայրը ամրագրված է ֆիքսված հարթակի վրա, իսկ մյուս ծայրը միացված է միջանկյալ կապին հոդով: Ակտիվ թեւը սովորաբար շարժվում է էլեկտրական շարժիչով (օրինակ՝ սերվո շարժիչով) և վերածվում ճշգրիտ գծային կամ պտտվող շարժման՝ ռեդուկտորի և փոխանցման մեխանիզմի միջոցով:
3. Կապ. սովորաբար կոշտ անդամ, որը միացված է ակտիվ թևի ծայրին, որը կազմում է եռանկյունի կամ քառանկյուն ձևի փակ շրջանակ: Այս կապերը ապահովում են աջակցություն և ուղղորդում բջջային հարթակի համար:
4. Բջջային հարթակ (End Effector). հայտնի է նաև որպես վերջնական էֆեկտոր, spider հեռախոսի այն հատվածն է, որտեղ մարդիկ ուղղակիորեն շփվում են աշխատանքային օբյեկտի հետ և կարող են տեղադրել տարբեր գործիքներ, ինչպիսիք են բռնիչներ, ներծծող բաժակներ, վարդակներ և այլն: Բջջային հարթակ: կապակցված գավազանի միջոցով միացված է միջին օղակին և ակտիվ թեւի շարժման հետ համաժամանակ փոխում է դիրքն ու վերաբերմունքը:
5. Հոդեր. ակտիվ թեւը միացված է միջանկյալ կապին, իսկ միջանկյալ օղակը միացված է շարժվող հարթակին բարձր ճշգրտության պտտվող հոդերի կամ գնդիկավոր ծխնիների միջոցով՝ ապահովելով, որ յուրաքանչյուր ճյուղային շղթա կարող է շարժվել ինքնուրույն և ներդաշնակ:
Սարդ հեռախոսի մարդկային մարմնի զուգահեռ մեխանիզմի ձևավորումն ունի հետևյալ առավելությունները.
Բարձր արագություն. Զուգահեռ մեխանիզմի բազմաթիվ ճյուղերի միաժամանակյա աշխատանքի շնորհիվ շարժման գործընթացում չկա ազատության ավելորդ աստիճաններ՝ նվազեցնելով շարժման շղթայի երկարությունը և զանգվածը՝ դրանով իսկ հասնելով շարժման բարձր արագության արձագանքին:
Բարձր ճշգրտություն. Զուգահեռ մեխանիզմների երկրաչափական սահմանափակումները ուժեղ են, և յուրաքանչյուր ճյուղային շղթայի շարժումը փոխադարձաբար կաշկանդված է, ինչը նպաստում է կրկնվող դիրքավորման ճշգրտության բարելավմանը: Ճշգրիտ մեխանիկական դիզայնի և բարձր ճշգրտության սերվո հսկողության միջոցով Spider Robot-ը կարող է հասնել ավելի ցածր միլիմետր մակարդակի դիրքավորման ճշգրտության:
Ուժեղ կոշտություն. Եռանկյունաձև կամ բազմանկյուն միացնող գավազանի կառուցվածքն ունի լավ կոշտություն, կարող է դիմակայել բարձր բեռներին և պահպանել լավ դինամիկ կատարում, և հարմար է բարձր արագությամբ և բարձր ճշգրտությամբ նյութերի մշակման, հավաքման, ստուգման և այլ խնդիրների համար:
Կոմպակտ կառուցվածք. Համեմատած սերիայի մեխանիզմների հետ (օրինակ՝ շարքվեց առանցք ռոբոտներԶուգահեռ մեխանիզմների շարժման տարածությունը կենտրոնացած է ֆիքսված և շարժական հարթակների միջև՝ ընդհանուր կառուցվածքը դարձնելով ավելի կոմպակտ և ավելի քիչ տարածություն զբաղեցնելով, ինչը հատկապես հարմար է տարածության սահմանափակ միջավայրում աշխատելու համար:
Ամփոփելով, spider հեռախոսային ռոբոտի հիմնական մարմինը ընդունում է զուգահեռ մեխանիզմի դիզայն, հատկապես Delta մեխանիզմը, որն օժտում է ռոբոտին այնպիսի բնութագրերով, ինչպիսիք են բարձր արագությունը, բարձր ճշգրտությունը, ուժեղ կոշտությունը և կոմպակտ կառուցվածքը, ինչը լավ է դարձնում այն փաթեթավորման մեջ: տեսակավորում, բեռնաթափում և այլ կիրառություններ:
Հրապարակման ժամանակը՝ ապրիլի 26-2024
