Դելտա ռոբոտըզուգահեռ ռոբոտի տեսակ է, որը սովորաբար օգտագործվում է արդյունաբերական ավտոմատացման մեջ: Այն բաղկացած է երեք թեւերից, որոնք կապված են ընդհանուր հիմքի հետ, որոնցից յուրաքանչյուրը բաղկացած է հոդերի միջոցով միացված մի շարք օղակներից: Ձեռքերը կառավարվում են շարժիչներով և սենսորներով, որպեսզի շարժվեն համակարգված կերպով, ինչը ռոբոտին հնարավորություն է տալիս կատարել բարդ առաջադրանքներ արագությամբ և ճշգրտությամբ: Այս հոդվածում մենք կքննարկենք դելտա ռոբոտի կառավարման համակարգի հիմնական աշխատանքները, ներառյալ կառավարման ալգորիթմը, սենսորները և ակտուատորները:
Կառավարման ալգորիթմ
Դելտա ռոբոտի կառավարման ալգորիթմը կառավարման համակարգի սիրտն է: Այն պատասխանատու է ռոբոտի տվիչներից ստացվող մուտքային ազդանշանների մշակման և դրանք շարժիչների շարժման հրամանների վերածելու համար: Կառավարման ալգորիթմն իրականացվում է ծրագրավորվող տրամաբանական կարգավորիչի (PLC) կամ միկրոկոնտրոլերի վրա, որը ներդրված է ռոբոտի կառավարման համակարգում:
Կառավարման ալգորիթմը բաղկացած է երեք հիմնական բաղադրիչներից՝ կինեմատիկա, հետագծի պլանավորում և հետադարձ կապի վերահսկում։ Կինեմատիկան նկարագրում է հարաբերություններըռոբոտի հոդերի անկյունները և դիրքըև ռոբոտի վերջնական էֆեկտորի կողմնորոշումը (սովորաբար բռնիչ կամ գործիք): Հետագծի պլանավորումը վերաբերում է շարժման հրամանների ստեղծմանը, որպեսզի ռոբոտն իր ընթացիկ դիրքից տեղափոխի ցանկալի դիրք՝ ըստ սահմանված ճանապարհի: Հետադարձ կապի կառավարումը ներառում է ռոբոտի շարժման կարգավորումը՝ հիմնվելով արտաքին արձագանքման ազդանշանների վրա (օրինակ՝ սենսորային ընթերցումները), որպեսզի համոզվի, որ ռոբոտը ճշգրիտ հետևում է ցանկալի հետագծին:
Սենսորներ
Դելտա ռոբոտի կառավարման համակարգըհենվում է մի շարք սենսորների վրա՝ վերահսկելու ռոբոտի աշխատանքի տարբեր ասպեկտները, ինչպիսիք են նրա դիրքը, արագությունը և արագացումը: Դելտա ռոբոտներում առավել հաճախ օգտագործվող սենսորները օպտիկական կոդավորիչներն են, որոնք չափում են ռոբոտի հոդերի պտույտը։ Այս սենսորները ապահովում են անկյունային դիրքի հետադարձ կապ կառավարման ալգորիթմին՝ հնարավորություն տալով նրան իրական ժամանակում որոշել ռոբոտի դիրքն ու արագությունը:
Դելտա ռոբոտներում օգտագործվող սենսորների մեկ այլ կարևոր տեսակ են ուժային սենսորները, որոնք չափում են ռոբոտի վերջնական էֆեկտորի կողմից կիրառվող ուժերն ու ոլորող մոմենտները: Այս սենսորները ռոբոտին հնարավորություն են տալիս կատարել ուժի միջոցով կառավարվող առաջադրանքներ, ինչպիսիք են փխրուն առարկաները բռնելը կամ հավաքման գործողությունների ժամանակ ճշգրիտ ուժի կիրառումը:
Գործարկիչներ
Դելտա ռոբոտի կառավարման համակարգը պատասխանատու է ռոբոտի շարժումները վերահսկելու մի շարք ակտուատորների միջոցով: Դելտա ռոբոտներում օգտագործվող ամենատարածված շարժիչները էլեկտրական շարժիչներն են, որոնք ռոբոտի հոդերը տեղափոխում են շարժակների կամ գոտիների միջոցով: Շարժիչները կառավարվում են կառավարման ալգորիթմով, որը նրանց ուղարկում է շարժման ճշգրիտ հրամաններ՝ հիմնվելով ռոբոտի սենսորների մուտքագրման վրա:
Բացի շարժիչներից, դելտա ռոբոտները կարող են օգտագործել նաև այլ տեսակի շարժիչներ, ինչպիսիք են հիդրավլիկ կամ օդաճնշական շարժիչները՝ կախված կիրառման հատուկ պահանջներից:
Եզրափակելով, դելտա ռոբոտի կառավարման համակարգը բարդ և բարձր օպտիմիզացված համակարգ է, որը ռոբոտին հնարավորություն է տալիս կատարել առաջադրանքներ բարձր արագությամբ և ճշգրտությամբ: Կառավարման ալգորիթմը համակարգի սիրտն է, որը մշակում է մուտքային ազդանշանները ռոբոտի սենսորներից և վերահսկում ռոբոտի շարժումը մի շարք ակտուատորների միջոցով: Դելտա ռոբոտի սենսորները հետադարձ կապ են ապահովում ռոբոտի դիրքի, արագության և արագացման վերաբերյալ, մինչդեռ ակտիվացնողները համակարգված կերպով վարում են ռոբոտի շարժումները: Ճշգրիտ կառավարման ալգորիթմները համադրելով առաջադեմ սենսորների և շարժման տեխնոլոգիաների հետ՝ դելտա ռոբոտները փոխակերպում են արդյունաբերական ավտոմատացման ձևը:
Հրապարակման ժամանակը՝ Sep-27-2024
