Ռոբոտի գործողությունների տեսակները հիմնականում կարելի է բաժանել համատեղ գործողությունների, գծային գործողությունների, A-arc գործողությունների և C-arc գործողությունների, որոնցից յուրաքանչյուրն ունի իր հատուկ դերը և կիրառման սցենարները.
1. Համատեղ շարժում(J):
Համատեղ շարժումը գործողությունների մի տեսակ է, որի ժամանակ ռոբոտը շարժվում է դեպի որոշակի դիրք՝ ինքնուրույն կառավարելով յուրաքանչյուր հոդային առանցքի անկյունները: Համատեղ շարժումների ժամանակ ռոբոտներին չի հետաքրքրում հետագիծը մեկնարկային կետից մինչև նպատակակետ, այլ ուղղակիորեն կարգավորում են յուրաքանչյուր առանցքի անկյունները՝ հասնելու նպատակակետին:
Գործառույթ. Համատեղ շարժումները հարմար են այնպիսի իրավիճակների համար, երբ ռոբոտը պետք է արագ տեղափոխվի որոշակի դիրք՝ առանց հաշվի առնելու ուղին: Դրանք սովորաբար օգտագործվում են ռոբոտին դիրքավորելու համար նախքան ճշգրիտ գործողություններ սկսելը կամ կոպիտ դիրքավորման իրավիճակներում, որտեղ հետագծի կառավարումը չի պահանջվում:
2. Գծային շարժում(L):
Գծային գործողությունը վերաբերում է ռոբոտի ճշգրիտ շարժմանը մի կետից մյուսը գծային ճանապարհով: Գծային շարժման ժամանակ ռոբոտի գործիքի վերջնական էֆեկտորը (TCP) կհետևի գծային հետագծին, նույնիսկ եթե հոդի տարածության մեջ հետագիծը ոչ գծային է:
Գործառույթը: Գծային շարժումը սովորաբար օգտագործվում է այն իրավիճակներում, երբ ճշգրիտ գործողություններ պետք է կատարվեն ուղիղ ճանապարհով, ինչպիսիք են եռակցումը, կտրումը, ներկումը և այլն, քանի որ այս գործողությունները հաճախ պահանջում են գործիքի վերջը, որպեսզի պահպանի մշտական ուղղությունը և դիրքը փոխհարաբերությունների վրա: աշխատանքային մակերես:
3. Arc Motion (A):
Կոր շարժումը վերաբերում է միջանկյալ կետով (անցումային կետ) շրջանաձև շարժում կատարելու եղանակին: Այս տեսակի գործողությունների ժամանակ ռոբոտը մեկնարկային կետից կտեղափոխվի անցումային կետ, այնուհետև անցումային կետից աղեղ գծի մինչև վերջնակետ:
Գործառույթ. A ar գործողությունը սովորաբար օգտագործվում է այն իրավիճակներում, երբ պահանջվում է աղեղային ուղու կառավարում, ինչպիսիք են եռակցման և փայլեցման որոշ առաջադրանքներ, որտեղ անցումային կետերի ընտրությունը կարող է օպտիմալացնել շարժման սահունությունը և արագությունը:
4. Շրջանաձև աղեղի շարժում(C):
C աղեղի գործողությունը շրջանաձև շարժում է, որն իրականացվում է աղեղի մեկնարկային և ավարտական կետերի սահմանմամբ, ինչպես նաև աղեղի վրա լրացուցիչ կետ (անցնող կետ): Այս մեթոդը թույլ է տալիս ավելի ճշգրիտ վերահսկել աղեղային ուղին, քանի որ այն չի հիմնվում անցումային կետերի վրա, ինչպիսիք են A-arc գործողությունը:
Ֆունկցիան. C աղեղային գործողությունը նույնպես հարմար է այն առաջադրանքների համար, որոնք պահանջում են աղեղային հետագծեր, բայց համեմատած A ar գործողության հետ, այն կարող է ապահովել աղեղի ավելի ճշգրիտ կառավարում և հարմար է աղեղային ուղիների խիստ պահանջներով ճշգրիտ մշակման առաջադրանքների համար: Գործողությունների յուրաքանչյուր տեսակ ունի իր հատուկ առավելություններն ու կիրառելի սցենարները, և ռոբոտներին ծրագրավորելիս անհրաժեշտ է ընտրել համապատասխան գործողության տեսակը՝ ելնելով հատուկ կիրառական պահանջներից:
Համատեղ շարժումները հարմար են արագ դիրքավորման համար, մինչդեռ գծային և շրջանաձև շարժումները հարմար են ճշգրիտ գործողությունների համար, որոնք պահանջում են ուղու կառավարում: Գործողությունների այս տեսակները համատեղելով՝ ռոբոտները կարող են կատարել բարդ առաջադրանքների հաջորդականություն և հասնել բարձր ճշգրտության ավտոմատացված արտադրության:
Հրապարակման ժամանակը՝ Հուլիս-29-2024
