Այնարդյունաբերական ռոբոտի 3D տեսլականըխանգարված ընկալման համակարգը հիմնականում բաղկացած է արդյունաբերական ռոբոտներից, տեսողության 3D սենսորներից, վերջնական էֆեկտորներից, կառավարման համակարգերից և ծրագրերից: Ստորև բերված են յուրաքանչյուր մասի կազմաձևման կետերը.
Արդյունաբերական ռոբոտ
Բեռնատարողություն. Ռոբոտի ծանրաբեռնվածությունը պետք է ընտրվի՝ ելնելով բռնած առարկայի քաշից և չափից, ինչպես նաև վերջնական էֆեկտորի քաշից: Օրինակ, եթե անհրաժեշտ է բռնել ծանր մեքենաների մասերը, ապա բեռնատարողությունը պետք է հասնի տասնյակ կիլոգրամների կամ նույնիսկ ավելի բարձր; Փոքր էլեկտրոնային ապրանքներ բռնելու դեպքում բեռը կարող է պահանջել ընդամենը մի քանի կիլոգրամ:
Աշխատանքի շրջանակը. Աշխատանքի շրջանակը պետք է կարողանա ծածկել այն տարածքը, որտեղ գտնվում է ընկալվող առարկան և տեղադրման նպատակային տարածքը: Լայնածավալ պահեստավորման և լոգիստիկայի սցենարով,ռոբոտի աշխատանքային տիրույթըպետք է լինի բավականաչափ մեծ, որպեսզի հասնի պահեստի դարակների յուրաքանչյուր անկյուն:
Կրկնվող դիրքավորման ճշգրտություն. սա կարևոր է ճշգրիտ բռնելու համար: Բարձր կրկնելիության դիրքորոշման ճշգրտությամբ ռոբոտները (օրինակ՝ ± 0,05 մմ - ± 0,1 մմ) կարող են ապահովել յուրաքանչյուր ընկալման և տեղադրման գործողությունների ճշգրտությունը՝ դարձնելով դրանք հարմար այնպիսի խնդիրների համար, ինչպիսիք են ճշգրիտ բաղադրիչներ հավաքելը:
3D տեսողության ցուցիչ
Ճշգրտություն և լուծում. Ճշգրտությունը որոշում է օբյեկտի դիրքի և ձևի չափման ճշգրտությունը, մինչդեռ լուծումը ազդում է օբյեկտի մանրամասները ճանաչելու ունակության վրա: Փոքր և բարդ ձևի օբյեկտների համար պահանջվում է բարձր ճշգրտություն և լուծում: Օրինակ, էլեկտրոնային չիպերը բռնելու ժամանակ սենսորները պետք է կարողանան ճշգրիտ տարբերակել փոքր կառուցվածքները, ինչպիսիք են չիպի կապումները:
Տեսադաշտը և դաշտի խորությունը. Տեսադաշտը պետք է կարողանա միաժամանակ տեղեկատվություն ստանալ բազմաթիվ օբյեկտների մասին, մինչդեռ դաշտի խորությունը պետք է ապահովի, որ տարբեր հեռավորությունների վրա գտնվող առարկաները կարող են հստակ պատկերվել: Լոգիստիկ տեսակավորման սցենարներում տեսադաշտը պետք է ծածկի կոնվեյերային գոտու բոլոր փաթեթները և ունենա դաշտի բավարար խորություն՝ տարբեր չափերի և կուտակման բարձրության փաթեթները մշակելու համար:
Տվյալների հավաքման արագություն. Տվյալների հավաքագրման արագությունը պետք է լինի բավականաչափ արագ, որպեսզի հարմարվի ռոբոտի աշխատանքային ռիթմին: Եթե ռոբոտի շարժման արագությունը արագ է, ապա տեսողական սենսորը պետք է կարողանա արագ թարմացնել տվյալները, որպեսզի համոզվի, որ ռոբոտը կարող է ընկալել օբյեկտի վերջին դիրքի և կարգավիճակի հիման վրա:
Վերջնական էֆեկտոր
Բռնման մեթոդ. Ընտրեք բռնելու համապատասխան մեթոդ՝ ելնելով բռնվող առարկայի ձևից, նյութից և մակերեսային բնութագրերից: Օրինակ, կոշտ ուղղանկյուն առարկաների համար բռնիչներ կարող են օգտագործվել բռնելու համար. Փափուկ առարկաների համար բռնելու համար կարող են պահանջվել վակուումային ներծծող բաժակներ:
Հարմարվողականություն և ճկունություն. Վերջնական էֆեկտորները պետք է ունենան որոշակի աստիճանի հարմարվողականություն, որոնք կարող են հարմարվել օբյեկտի չափերի և դիրքային շեղումների փոփոխություններին: Օրինակ, առաձգական մատներով որոշ բռնիչներ կարող են ավտոմատ կերպով կարգավորել սեղմման ուժը և սեղմման անկյունը որոշակի տիրույթում:
Ուժ և դիմացկունություն. Հաշվի առեք դրա ուժն ու ամրությունը երկարաժամկետ և հաճախակի բռնելու ժամանակ: Կոշտ միջավայրում, ինչպիսին է մետաղի մշակումը, վերջնական էֆեկտորները պետք է ունենան բավարար ուժ, մաշվածության դիմադրություն, կոռոզիոն դիմադրություն և այլ հատկություններ:
Կառավարման համակարգ
Համատեղելիություն. Կառավարման համակարգը պետք է լավ համատեղելի լինի արդյունաբերական ռոբոտների հետ,3D տեսողության տվիչներ,վերջնական էֆեկտորներ և այլ սարքեր՝ նրանց միջև կայուն հաղորդակցություն և համագործակցություն ապահովելու համար:
Իրական ժամանակում կատարողականություն և արձագանքման արագություն. Անհրաժեշտ է, որպեսզի կարողանանք իրական ժամանակում մշակել վիզուալ սենսորների տվյալները և արագ կառավարել հրահանգներ ռոբոտին: Բարձր արագությամբ ավտոմատացված արտադրական գծերի վրա կառավարման համակարգի արձագանքման արագությունը ուղղակիորեն ազդում է արտադրության արդյունավետության վրա:
Մասշտաբայնություն և ծրագրավորելիություն. այն պետք է ունենա որոշակի աստիճանի մասշտաբայնություն՝ ապագայում նոր հնարավորությունների կամ սարքերի ավելացումը հեշտացնելու համար: Միևնույն ժամանակ, լավ ծրագրավորելիությունը օգտվողներին թույլ է տալիս ճկուն կերպով ծրագրավորել և կարգավորել պարամետրերը՝ ըստ տարբեր ընկալման առաջադրանքների:
Ծրագրային ապահովում
Տեսողական մշակման ալգորիթմ. Ծրագրաշարում տեսողական մշակման ալգորիթմը պետք է կարողանա ճշգրիտ մշակել3D վիզուալ տվյալներ, ներառյալ այնպիսի գործառույթներ, ինչպիսիք են օբյեկտների ճանաչումը, տեղայնացումը և դիրքի գնահատումը: Օրինակ՝ օգտագործելով խորը ուսուցման ալգորիթմներ՝ բարելավելու անկանոն ձևի առարկաների ճանաչման արագությունը:
Ճանապարհի պլանավորման գործառույթ. այն կարող է պլանավորել ռոբոտի շարժման ողջամիտ ուղի, խուսափել բախումներից և բարելավել ընկալման արդյունավետությունը: Բարդ աշխատանքային միջավայրերում ծրագրաշարը պետք է հաշվի առնի շրջակա խոչընդոտների գտնվելու վայրը և օպտիմալացնի ռոբոտի բռնելու և տեղադրելու ուղիները:
Օգտագործողի ինտերֆեյսի հարմարավետություն. օպերատորների համար հարմար է պարամետրեր սահմանելու, ծրագրի առաջադրանքները և մոնիտորինգը: Ինտուիտիվ և հեշտ օգտագործվող ծրագրային ինտերֆեյսը կարող է նվազեցնել ուսուցման ծախսերը և օպերատորների աշխատանքի դժվարությունը:
Հրապարակման ժամանակը՝ Դեկտեմբեր-25-2024
