առավելություն
1. Բարձր արագություն և բարձր ճշգրտություն
Արագության առումով՝ հարթ հոդակապ ռոբոտների համատեղ կառուցվածքը համեմատաբար պարզ է, և նրանց շարժումները հիմնականում կենտրոնացած են հարթության մեջ՝ նվազեցնելով անհարկի գործողությունները և իներցիան՝ թույլ տալով նրանց արագ շարժվել աշխատանքային հարթության մեջ։ Օրինակ, էլեկտրոնային չիպերի հավաքման գծում այն կարող է արագ վերցնել և տեղադրել փոքրիկ չիպսեր, իսկ ձեռքի շարժման արագությունը կարող է հասնել բարձր մակարդակի՝ դրանով իսկ հասնելով արդյունավետ արտադրության:
Ճշգրտության առումով. այս ռոբոտի դիզայնը ապահովում է հարթ շարժման ժամանակ դիրքավորման բարձր ճշգրտություն: Այն կարող է ճշգրիտ դիրքավորել վերջնական էֆեկտորը թիրախային դիրքում ճշգրիտ շարժիչի կառավարման և փոխանցման համակարգի միջոցով: Ընդհանուր առմամբ, դրա կրկնվող դիրքավորման ճշգրտությունը կարող է հասնել± 0,05 մմ կամ նույնիսկ ավելի բարձր, ինչը շատ կարևոր է հավաքման որոշ աշխատանքների համար, որոնք պահանջում են բարձր ճշգրտություն, օրինակ՝ ճշգրիտ գործիքի բաղադրիչների հավաքումը:
2. Կոմպակտ և պարզ կառուցվածք
Հարթ հոդակապ ռոբոտի կառուցվածքը համեմատաբար պարզ է, հիմնականում բաղկացած է մի քանի պտտվող հոդերից և կապերից, և նրա տեսքը համեմատաբար կոմպակտ է: Այս կոմպակտ կառուցվածքը հանգեցնում է աշխատանքային տարածքի զբաղվածության ցածր մակարդակի, ինչը հեշտացնում է այն տեղադրումը արտադրական գծերում՝ առանց չափազանց մեծ տարածք գրավելու: Օրինակ, փոքր էլեկտրոնային արտադրանքների արտադրության արտադրամասում, սահմանափակ տարածքի պատճառով, SCARA ռոբոտների կոմպակտ կառուցվածքի առավելությունը կարող է ամբողջությամբ արտացոլվել: Այն կարող է ճկուն կերպով տեղադրվել աշխատասեղանի կողքին՝ տարբեր բաղադրիչներ գործարկելու համար:
Պարզ կառուցվածքը նաև նշանակում է, որ ռոբոտի սպասարկումը համեմատաբար հեշտ է։ Համեմատած որոշ բարդ բազմահոդային ռոբոտների հետ, այն ունի ավելի քիչ բաղադրիչներ և ավելի քիչ բարդ մեխանիկական կառուցվածք և կառավարման համակարգ: Սա տեխնիկական սպասարկման անձնակազմին ավելի հարմար և արդյունավետ է դարձնում ամենօրյա սպասարկումը, անսարքությունները վերացնելու և բաղադրիչների փոխարինումը, նվազեցնելով պահպանման ծախսերը և վերանորոգման ժամանակը:
3. Լավ հարմարվողականություն հարթ շարժմանը
Այս տեսակի ռոբոտը նախագծված է հատուկ ինքնաթիռի ներսում գործողությունների համար, և նրա շարժումը կարող է լավ հարմարվել ինքնաթիռի աշխատանքային միջավայրին: Երբ կատարում եք այնպիսի առաջադրանքներ, ինչպիսիք են նյութի մշակումը և հավաքումը հարթ մակերեսի վրա, այն կարող է ճկուն կերպով կարգավորել ձեռքի կեցվածքը և դիրքը: Օրինակ, միացման տախտակի միացման ժամանակ այն կարող է ճշգրիտ կերպով տեղադրել էլեկտրոնային բաղադրիչները համապատասխան վարդակների մեջ տպատախտակի հարթության երկայնքով և արդյունավետորեն գործել՝ համաձայն տպատախտակի դասավորության և խրոցակների կարգի: .
Հորիզոնական ուղղությամբ հարթ հոդակապ ռոբոտների աշխատանքային շրջանակը սովորաբար կարող է նախագծվել և ճշգրտվել ըստ իրական կարիքների և կարող է արդյունավետորեն ծածկել աշխատանքային տարածքի որոշակի տարածք: Սա այն դարձնում է խիստ կիրառելի հարթ աշխատանքի սցենարներում, ինչպիսիք են փաթեթավորումը և տեսակավորումը, և կարող է բավարարել տարբեր չափերի և դասավորության աշխատանքային պահանջները:
Անբարենպաստություն
1. Սահմանափակ աշխատանքային տարածք
Հարթ հոդակապ ռոբոտները հիմնականում գործում են հարթության մեջ, և նրանց ուղղահայաց շարժման տիրույթը համեմատաբար փոքր է: Սա սահմանափակում է դրա կատարումը բարձրության ուղղությամբ բարդ գործողություններ պահանջող առաջադրանքներում: Օրինակ, ավտոմեքենաների արտադրության գործընթացում, եթե ռոբոտներից պահանջվում է բաղադրիչներ տեղադրել մեքենայի մարմնի վրա ավելի բարձր դիրքերում կամ բաղադրիչներ հավաքել շարժիչի խցիկում տարբեր բարձրությունների վրա, SCARA ռոբոտները կարող են չկարողանան լավ կատարել առաջադրանքը:
Շնորհիվ այն բանի, որ աշխատանքային տարածքը հիմնականում կենտրոնացած է հարթ մակերեսի վրա, այն չունի եռաչափ տարածության մեջ բարդ ձևերը մշակելու կամ մանիպուլյացիայի ենթարկելու ունակությունը: Օրինակ, քանդակների արտադրության կամ 3D տպագրության բարդ առաջադրանքների ժամանակ ճշգրիտ գործողություններ են պահանջվում բազմաթիվ անկյուններով և բարձրության ուղղություններով, ինչը դժվարացնում է հարթ հոդակապ ռոբոտների համար այդ պահանջները բավարարելը:
2. Ցածր բեռնվածքի հզորություն
Իր կառուցվածքի և նախագծային նպատակների սահմանափակումների պատճառով հարթ հոդակապ ռոբոտների բեռնատարողությունը համեմատաբար թույլ է: Ընդհանուր առմամբ, քաշը այն կարող է կրել սովորաբար մի քանի կիլոգրամից մինչև մեկ տասնյակ կիլոգրամ է: Եթե բեռը չափազանց ծանր է, դա կազդի ռոբոտի շարժման արագության, ճշգրտության և կայունության վրա: Օրինակ, խոշոր մեխանիկական բաղադրիչների բեռնաթափման ժամանակ այդ բաղադրիչների քաշը կարող է հասնել տասնյակ կամ նույնիսկ հարյուրավոր կիլոգրամների, և SCARA ռոբոտները չեն կարող կրել այդպիսի բեռներ:
Երբ ռոբոտը մոտենում է իր ծանրաբեռնվածության սահմանին, նրա կատարումը զգալիորեն կնվազի։ Սա կարող է հանգեցնել այնպիսի խնդիրների, ինչպիսիք են ոչ ճշգրիտ դիրքավորումը և շարժման ցնցումները աշխատանքային գործընթացի ընթացքում՝ դրանով իսկ ազդելով աշխատանքի որակի և արդյունավետության վրա: Հետևաբար, հարթ հոդակապ ռոբոտ ընտրելիս անհրաժեշտ է կատարել ողջամիտ ընտրություն՝ հիմնվելով բեռի իրական իրավիճակի վրա:
3. Համեմատաբար անբավարար ճկունություն
Հարթ հոդակապ ռոբոտների շարժման ռեժիմը համեմատաբար ֆիքսված է, հիմնականում պտտվում և փոխակերպվում է հարթության հոդերի շուրջը: Համեմատած ընդհանուր նշանակության արդյունաբերական ռոբոտների հետ, որոնք ունեն բազմաթիվ աստիճանի ազատություն, այն ավելի վատ ճկունություն ունի բարդ և փոփոխվող աշխատանքային առաջադրանքների և միջավայրերի հետ առնչվելու համար: Օրինակ, որոշ առաջադրանքներում, որոնք պահանջում են ռոբոտներից կատարել բարդ տարածական հետագծերի հետագծում կամ բազմանկյուն գործողություններ, ինչպիսիք են օդատիեզերական բաղադրիչների մակերևույթի բարդ մշակումը, նրանց համար դժվար է ճկուն կերպով կարգավորել իրենց կեցվածքը և շարժման ուղին, ինչպես ռոբոտներն ավելի շատ ազատության աստիճաններով:
Անկանոն ձևի առարկաների շահագործման համար հարթ հոդակապ ռոբոտները նույնպես բախվում են որոշակի դժվարությունների: Քանի որ դրա դիզայնը հիմնականում ուղղված է ինքնաթիռում կանոնավոր գործողություններին, հնարավոր չէ ճշգրիտ կարգավորել բռնելու դիրքն ու ուժը անկանոն ձևով և անկայուն ծանրության կենտրոններով առարկաներ բռնելիս և վարելիս, ինչը կարող է հեշտությամբ հանգեցնել օբյեկտների ընկնելու կամ վնասվելու:
Հրապարակման ժամանակը՝ Դեկ-23-2024
