Ռոբոտի յոթերորդ առանցքը մեխանիզմ է, որն օգնում է ռոբոտին քայլել, որը հիմնականում բաղկացած է երկու մասից՝ մարմնից և կրող սահիկից: Հիմնական մարմինը ներառում է վերգետնյա ռելսերի հիմքը, խարիսխի պտուտակային հավաքույթը, դարակաշարը և պինյոնը ուղեցույցը, քարշող շղթան,վերգետնյա երկաթուղու միացման ափսե, աջակցության շրջանակ, թիթեղյա պաշտպանիչ ծածկույթ, հակաբախման սարք, մաշման դիմացկուն ժապավեն, տեղադրման սյուն, խոզանակ և այլն: Ռոբոտի յոթերորդ առանցքը հայտնի է նաև որպես ռոբոտի վերգետնյա ուղի, ռոբոտի ուղեցույց, ռոբոտի ուղի կամ ռոբոտ: քայլող առանցք.
Սովորաբար, վեց առանցք ռոբոտները կարող են կատարել բարդ շարժումներ եռաչափ տարածության մեջ, ներառյալ առաջ և հետընթաց, ձախ և աջ շարժում, վեր ու վար բարձրացում և տարբեր պտույտներ: Այնուամենայնիվ, կոնկրետ աշխատանքային միջավայրի և ավելի բարդ խնդիրների կարիքները բավարարելու համար «յոթերորդ առանցքի» ներդրումը դարձել է ավանդական սահմանափակումները ճեղքելու առանցքային քայլ: Ռոբոտի յոթերորդ առանցքը, որը նաև հայտնի է որպես լրացուցիչ առանցք կամ ուղու առանցք, ռոբոտի մարմնի մաս չէ, այլ ծառայում է որպես ռոբոտի աշխատանքային հարթակի երկարացում, որը թույլ է տալիս ռոբոտին ազատ տեղաշարժվել ավելի մեծ տարածական տիրույթում և ամբողջական: այնպիսի խնդիրներ, ինչպիսիք են երկար աշխատանքային կտորների մշակումը և պահեստային նյութերի տեղափոխումը:
Ռոբոտի յոթերորդ առանցքը հիմնականում բաղկացած է հետևյալ հիմնական մասերից, որոնցից յուրաքանչյուրն անփոխարինելի դեր է խաղում.
1. Գծային սլայդ երկաթուղի. Սա դրա կմախքն էյոթերորդ առանցքը, համարժեք է մարդու ողնաշարին, որն ապահովում է գծային շարժման հիմքը։ Գծային սլայդները սովորաբար պատրաստված են բարձր ամրության պողպատից կամ ալյումինե համաձուլվածքից, և դրանց մակերեսները ճշգրտորեն մշակվում են՝ ապահովելու համար սահուն սահում՝ ռոբոտի քաշը և դինամիկ բեռները շահագործման ընթացքում կրելով: Սահող երկաթուղու վրա տեղադրվում են գնդիկավոր առանցքակալներ կամ սահիկներ՝ շփումը նվազեցնելու և շարժման արդյունավետությունը բարելավելու համար:
Լոգարիթմական բլոկ. Լոգարիթմական բլոկը գծային սլայդ ռելսի առանցքային բաղադրիչն է, որը հագեցված է գնդերով կամ գլանափաթեթներով ներսում և ձևավորում է կետային շփում ուղեցույցի հետ՝ նվազեցնելով շփումը շարժման ընթացքում և բարելավելով շարժման ճշգրտությունը:
● Ուղեկցող ռելս. ուղեցույցը սահիկի վազքուղին է, որը սովորաբար օգտագործում է բարձր ճշգրտության գծային ուղեցույցներ՝ սահուն և ճշգրիտ շարժում ապահովելու համար:
Գնդիկավոր պտուտակ: Գնդիկավոր պտուտակն այն սարքն է, որը պտտվող շարժումը վերածում է գծային շարժման և շարժվում է շարժիչով, որպեսզի հասնի սահիկի ճշգրիտ շարժմանը:
Գնդիկավոր պտուտակ: Գնդիկավոր պտուտակն այն սարքն է, որը պտտվող շարժումը վերածում է գծային շարժման և շարժվում է շարժիչով, որպեսզի հասնի սահիկի ճշգրիտ շարժմանը:
2. Միացման առանցք. Միացման առանցքը կամուրջն է միջևյոթերորդ առանցքըև այլ մասեր (օրինակ՝ ռոբոտի մարմինը), ապահովելով, որ ռոբոտը կարող է կայուն տեղակայվել սահող երկաթուղու վրա և ճշգրիտ տեղակայվել: Սա ներառում է տարբեր ամրացումներ, պտուտակներ և միացնող թիթեղներ, որոնց դիզայնը պետք է հաշվի առնի ուժը, կայունությունը և ճկունությունը՝ ռոբոտի դինամիկ շարժման պահանջները բավարարելու համար:
Համատեղ միացում. միացնող առանցքը միացնում է ռոբոտի տարբեր առանցքները հոդերի միջոցով՝ ձևավորելով շարժման բազմաստիճան ազատության համակարգ:
Բարձր ամրության նյութեր. Միացնող լիսեռը շահագործման ընթացքում պետք է դիմադրի մեծ ուժերի և ոլորող մոմենտների, ուստի բարձր ամրության նյութերը, ինչպիսիք են ալյումինի համաձուլվածքը, չժանգոտվող պողպատը և այլն, օգտագործվում են դրա կրող կարողությունը և ոլորման աշխատանքը բարելավելու համար:
Ռոբոտի յոթերորդ առանցքի աշխատանքի ընթացքը կարելի է մոտավորապես բաժանել հետևյալ քայլերի.
Հրահանգների ստացում. Կառավարման համակարգը վերին համակարգչից կամ օպերատորից ստանում է շարժման հրահանգներ, որոնք ներառում են այնպիսի տեղեկություններ, ինչպիսիք են թիրախի դիրքը, արագությունը և արագացումը, որին պետք է հասնել ռոբոտը:
Ազդանշանի մշակում. Կառավարման համակարգում պրոցեսորը վերլուծում է հրահանգները, հաշվարկում է շարժման հատուկ ուղին և պարամետրերը, որոնք պետք է կատարի յոթերորդ առանցքը, և այնուհետև այս տեղեկատվությունը փոխակերպում է շարժիչի կառավարման ազդանշանների:
Ճշգրիտ շարժիչ. Կառավարման ազդանշանը ստանալուց հետո փոխանցման համակարգը սկսում է գործարկել շարժիչը, որն արդյունավետ և ճշգրիտ կերպով փոխանցում է ուժը սահող երկաթուղուն այնպիսի բաղադրիչների միջոցով, ինչպիսիք են ռեդուկտորները և շարժակները՝ մղելով ռոբոտին շարժվել նախապես որոշված ճանապարհով:
Հետադարձ կապի կարգավորում. Շարժման ողջ գործընթացի ընթացքում սենսորը շարունակաբար վերահսկում է յոթերորդ առանցքի իրական դիրքը, արագությունը և ոլորող մոմենտը և այդ տվյալները վերադարձնում է կառավարման համակարգին, որպեսզի հասնի փակ օղակի հսկողության՝ ապահովելով շարժման ճշգրտությունն ու անվտանգությունը: .
Տեխնոլոգիաների շարունակական առաջընթացով ռոբոտների յոթերորդ առանցքի աշխատանքը և ֆունկցիոնալությունը կշարունակվի օպտիմալացվել, իսկ կիրառական սցենարները կդառնան ավելի դիվերսիֆիկացված: Անկախ նրանից, թե ձգտում է արտադրության ավելի բարձր արդյունավետության, թե նոր ավտոմատացման լուծումներ ուսումնասիրելու, յոթերորդ առանցքը անփոխարինելի հիմնական տեխնոլոգիաներից մեկն է: Ապագայում մենք հիմքեր ունենք ենթադրելու, որ ռոբոտների յոթերորդ առանցքը կարևոր դեր կխաղա ավելի շատ ոլորտներում և կդառնա հզոր շարժիչ սոցիալական առաջընթացի և արդյունաբերության արդիականացման համար: Այս գիտահանրամատչելի հոդվածի միջոցով մենք հուսով ենք խթանել ընթերցողների հետաքրքրությունը ռոբոտների տեխնոլոգիայի նկատմամբ և միասին ուսումնասիրել այս խելացի աշխարհը, որը լի է անսահման հնարավորություններով:
Հրապարակման ժամանակը` նոյ-04-2024
