Ռոբոտների հոդերը հիմնական միավորներն են, որոնք կազմում են ռոբոտների մեխանիկական կառուցվածքը, և ռոբոտների տարբեր շարժումները կարելի է ձեռք բերել հոդերի համակցության միջոցով: Ստորև ներկայացված են ռոբոտների միացումների մի քանի ընդհանուր տեսակներ և դրանց միացման եղանակներ:
1. Revolution Joint
Սահմանում. Հոդ, որը թույլ է տալիս պտտվել առանցքի երկայնքով, որը նման է մարդու մարմնի դաստակին կամ արմունկին:
բնորոշ:
Ազատության մեկ աստիճան. թույլատրվում է պտտվել միայն մեկ առանցքի շուրջ:
• Պտտման անկյուն. այն կարող է լինել անկյունների սահմանափակ շրջանակ կամ անսահման պտույտ (շարունակական պտույտ):
Դիմում:
Արդյունաբերական ռոբոտներ. օգտագործվում են ձեռքերի պտտվող շարժման հասնելու համար:
Ծառայող ռոբոտ. օգտագործվում է գլուխը կամ ձեռքերը պտտելու համար:
Միացման եղանակը.
Ուղիղ միացում: Միացումն ուղղակիորեն մղվում է շարժիչի պտտման համար:
• Կրճատողի միացում. օգտագործեք ռեդուկտոր՝ շարժիչի արագությունը նվազեցնելու և ոլորող մոմենտը մեծացնելու համար:
2. Պրիզմատիկ համատեղ
Սահմանում. Հոդ, որը թույլ է տալիս գծային շարժում առանցքի երկայնքով, որը նման է մարդու ձեռքի երկարացմանն ու կծկմանը:
բնորոշ:
Ազատության մեկ աստիճան. թույլ է տալիս միայն գծային շարժում մեկ առանցքի երկայնքով:
Գծային տեղաշարժ. այն կարող է լինել սահմանափակ տեղաշարժի միջակայք կամ մեծ տեղաշարժի հեռավորություն:
Դիմում:
Longmen ռոբոտ. օգտագործվում է XY առանցքի երկայնքով գծային շարժման հասնելու համար:
Stacking robot. օգտագործվում է ապրանքների վեր ու վար տեղափոխման համար:
Միացման եղանակը.
Պտուտակային միացում. Գծային շարժումը ձեռք է բերվում պտուտակի և ընկույզի համադրման միջոցով:
Գծային ուղեցույցի միացումՕգտագործեք գծային ուղեցույցներ և սահիկներ՝ հարթ գծային շարժման հասնելու համար:
3. Ֆիքսված Հոդ
Սահմանում. Հոդ, որը թույլ չի տալիս որևէ հարաբերական շարժում, հիմնականում օգտագործվում է երկու բաղադրիչ ամրացնելու համար:
բնորոշ:
• Ազատության զրոյական աստիճաններ. չի ապահովում շարժման ազատության որևէ աստիճան:
Կոշտ կապ. Համոզվեք, որ երկու բաղադրիչների միջև հարաբերական շարժում չկա:
Դիմում:
Ռոբոտի բազա. օգտագործվում է ռոբոտի հիմնական կառուցվածքը ամրացնելու համար:
Ռոբոտային թեւի ֆիքսված հատված. օգտագործվում է տարբեր հոդերի ֆիքսված հատվածները միացնելու համար:
Միացման եղանակը.
Եռակցում. մշտապես ամրացրեք երկու բաղադրիչ:
Պտուտակային միացում. այն կարելի է ապամոնտաժել՝ սեղմելով պտուտակներով:
4. Կոմպոզիտ Հոդ
Սահմանում. Հոդ, որը համատեղում է պտտման և թարգմանության գործառույթները՝ հասնելու ավելի բարդ շարժումների:
բնորոշ:
• Ազատության մի քանի աստիճան. կարող է միաժամանակ հասնել և՛ ռոտացիայի, և՛ թարգմանության:
Բարձր ճկունություն. հարմար է այնպիսի իրավիճակների համար, որոնք պահանջում են շարժման ազատության մի քանի աստիճան:
Դիմում:
Երկու ձեռքով համագործակցող ռոբոտ. օգտագործվում է ձեռքերի բարդ շարժումների հասնելու համար:
Բիոմիմետիկ ռոբոտներ. ընդօրինակում են կենդանի օրգանիզմների շարժման բարդ օրինաչափությունները:
Միացման եղանակը.
Ինտեգրված շարժիչ. ռոտացիայի և թարգմանության գործառույթների ինտեգրում մեկ շարժիչի մեջ:
Բազմակի հոդերի համակցություն. ազատության բազմակի աստիճանի շարժման ձեռքբերում՝ ազատության մի քանի աստիճանի միացությունների համակցության միջոցով:
5. Գնդաձև համատեղ
Սահմանում. Թույլատրել պտտվող շարժումը երեք փոխադարձ ուղղահայաց առանցքների վրա, որոնք նման են մարդու մարմնի ուսի միացումներին:
բնորոշ:
Ազատության երեք աստիճան: կարող է պտտվել երեք ուղղությամբ:
Բարձր ճկունություն. հարմար է այն ծրագրերի համար, որոնք պահանջում են լայնածավալ շարժում:
Դիմում:
Վեց առանցք արդյունաբերական ռոբոտ. օգտագործվում է ձեռքի լայնածավալ շարժման համար:
Ծառայող ռոբոտ. օգտագործվում է գլխի կամ ձեռքերի բազմակողմանի պտտման համար:
Միացման եղանակը.
Գնդաձև առանցքակալներ. պտտման երեք ուղղություններ ձեռք են բերվում գնդաձև առանցքակալների միջոցով:
Բազմ առանցքներով շարժիչ. Օգտագործեք մի քանի շարժիչներ տարբեր ուղղություններով պտտվելու համար:
Միացման մեթոդների ամփոփում
Միացման տարբեր մեթոդները որոշում են ռոբոտի հոդերի աշխատանքը և կիրառելիությունը.
1. Ուղիղ միացում. հարմար է փոքր, թեթև ռոբոտի հոդերի համար, որոնք ուղղակիորեն շարժվում են շարժիչներով:
2. Կրճատիչի միացում. հարմար է ռոբոտի հոդերի համար, որոնք պահանջում են մեծ ոլորող մոմենտ՝ նվազեցնելով արագությունը և մեծացնելով պտտվող մոմենտը ռեդուկտորի միջոցով:
3. Պտուտակային միացում. հարմար է հոդերի համար, որոնք պահանջում են գծային շարժում, որը ձեռք է բերվում պտուտակի և ընկույզի համադրման միջոցով:
4. Գծային ուղեցույցի միացում. Հարմար է հոդերի համար, որոնք պահանջում են հարթ գծային շարժում, որը ձեռք է բերվում գծային ուղեցույցների և սահիկների միջոցով:
5. Եռակցում. Հարմար է այն բաղադրիչների համար, որոնք պահանջում են մշտական ամրացում՝ եռակցման միջոցով հասնելով կոշտ միացումների:
6. Պտուտակային միացում. հարմար է այն բաղադրիչների համար, որոնք պահանջում են անջատվող միացումներ, որոնք ձեռք են բերվում պտուտակով ամրացմամբ:
ամփոփում
Ռոբոտի հոդերի ընտրությունը և միացման եղանակը կախված է կիրառման հատուկ պահանջներից, ներառյալ շարժման տիրույթը, բեռնվածության հզորությունը, ճշգրտության պահանջները և այլն: Խելամիտ ձևավորման և ընտրության միջոցով կարելի է հասնել ռոբոտների արդյունավետ և ճկուն շարժմանը: Հոդերի տարբեր տեսակներ և միացման մեթոդներ կարող են համակցվել տարբեր սցենարների կարիքները բավարարելու համար:
Հրապարակման ժամանակը՝ հոկտ-30-2024
