1. Չորս առանցքներով ռոբոտի հիմնական սկզբունքներն ու կառուցվածքը.
1. Սկզբունքային առումով. Չորս առանցք ունեցող ռոբոտը կազմված է չորս միացված հոդերից, որոնցից յուրաքանչյուրը կարող է կատարել եռաչափ շարժում: Այս դիզայնը նրան տալիս է բարձր մանևրելու ունակություն և հարմարվողականություն՝ թույլ տալով նրան ճկուն կերպով կատարել տարբեր առաջադրանքներ նեղ տարածություններում: Աշխատանքային գործընթացը ներառում է հիմնական կառավարման համակարգիչը աշխատանքի հրահանգներ ստանալու, շարժման պարամետրերի որոշման հրահանգների վերլուծություն և մեկնաբանում, կինեմատիկական, դինամիկ և ինտերպոլացիայի գործողություններ և յուրաքանչյուր հոդերի համար համակարգված շարժման պարամետրերի ստացում: Այս պարամետրերը դուրս են բերվում սերվո հսկողության փուլ՝ հոդերը մղելով համակարգված շարժում առաջացնելու: Սենսորները վերադարձնում են հոդերի շարժման ելքային ազդանշանները դեպի սերվո հսկողության փուլ՝ ձևավորելու տեղական փակ հսկողություն՝ հասնելով ճշգրիտ տարածական շարժմանը:
2. Կառուցվածքով այն սովորաբար բաղկացած է հիմքից, թեւի մարմնից, նախաբազուկից և բռնիչից։ Բռնակային մասը կարող է համալրվել տարբեր գործիքներով՝ ըստ տարբեր կարիքների:
2. Չորս առանցքային ռոբոտների և վեց առանցք ռոբոտների համեմատություն.
1. Ազատության աստիճաններ. Քվադկոպտերն ունի ազատության չորս աստիճան: Առաջին երկու հոդերը կարող են ազատորեն պտտվել աջ և ձախ հորիզոնական հարթության վրա, մինչդեռ երրորդ հոդերի մետաղական ձողը կարող է շարժվել վեր ու վար ուղղահայաց հարթությունում կամ պտտվել ուղղահայաց առանցքի շուրջ, բայց չի կարող թեքվել. Վեց առանցքներով ռոբոտն ունի վեց աստիճանի ազատություն, երկու հոդ ավելի շատ, քան չորս առանցքի ռոբոտը և ունի մարդու ձեռքերի և դաստակների նման կարողություն: Այն կարող է հորիզոնական հարթության վրա վերցնել ցանկացած ուղղությամբ նայող բաղադրիչներ և դրանք տեղադրել փաթեթավորված ապրանքների մեջ հատուկ անկյուններով:
2. Կիրառման սցենարներ. Չորս առանցքային ռոբոտները հարմար են այնպիսի խնդիրների համար, ինչպիսիք են բեռնաթափումը, եռակցումը, բաշխումը, բեռնումը և բեռնաթափումը, որոնք պահանջում են համեմատաբար ցածր ճկունություն, բայց ունեն արագության և ճշգրտության որոշակի պահանջներ. Վեց առանցքներով ռոբոտներն ի վիճակի են կատարել ավելի բարդ և ճշգրիտ գործողություններ և լայնորեն օգտագործվում են այնպիսի սցենարներում, ինչպիսիք են բարդ հավաքումը և բարձր ճշգրտության հաստոցները:
3. Կվադկոպտերների կիրառման ոլորտները 5:
1. Արդյունաբերական արտադրություն. ունակ է փոխարինել ձեռքի աշխատանքը ծանր, վտանգավոր կամ բարձր ճշգրտությամբ առաջադրանքների կատարման համար, ինչպիսիք են բեռնաթափումը, սոսնձումը և եռակցումը ավտոմոբիլային և մոտոցիկլետների մասերի արդյունաբերության մեջ. Էլեկտրոնային արտադրանքի արդյունաբերության մեջ հավաքում, փորձարկում, զոդում և այլն:
2. Բժշկական ոլորտ. Օգտագործվում է նվազագույն ինվազիվ վիրաբուժության համար, դրա բարձր ճշգրտությունն ու կայունությունը դարձնում են վիրաբուժական վիրահատություններն ավելի ճշգրիտ և անվտանգ՝ նվազեցնելով հիվանդի վերականգնման ժամանակը:
3. Լոգիստիկա և պահեստավորում. ապրանքների ավտոմատ փոխանցում մի վայրից մյուսը, բարելավելով պահեստավորման և նյութատեխնիկական ապահովման արդյունավետությունը:
4. Գյուղատնտեսություն. այն կարող է կիրառվել պտղատու այգիների և ջերմոցների վրա՝ պտուղ հավաքելու, էտելու և ցողելու, գյուղատնտեսական արտադրության արդյունավետությունն ու որակը բարելավելու համար առաջադրանքները կատարելու համար:
4. Չորս առանցքների ռոբոտների ծրագրավորում և կառավարում.
1. Ծրագրավորում. անհրաժեշտ է տիրապետել ռոբոտների ծրագրավորման լեզվին և ծրագրային ապահովմանը, ծրագրեր գրել՝ ըստ առաջադրանքի կոնկրետ պահանջների և հասնել ռոբոտների շարժման կառավարման և շահագործման: Այս ծրագրաշարի միջոցով ռոբոտները կարող են շահագործվել առցանց՝ ներառյալ միացում կարգավորիչների հետ, սերվո միացում, ծագման ռեգրեսիա, դյույմ շարժում, կետի հետևում և մոնիտորինգի գործառույթներ:
2. Կառավարման մեթոդ. Այն կարող է կառավարվել PLC-ի և այլ կարգավորիչների միջոցով, կամ ձեռքով կառավարվել ուսումնական կախազարդի միջոցով: PLC-ի հետ շփվելիս անհրաժեշտ է տիրապետել համապատասխան կապի արձանագրություններին և կազմաձևման մեթոդներին՝ ռոբոտի և PLC-ի միջև նորմալ հաղորդակցություն ապահովելու համար:
5. Քվադկոպտերի ձեռքի աչքի չափորոշում.
1. Նպատակը. Ռոբոտների գործնական կիրառություններում, ռոբոտներին վիզուալ սենսորներով հագեցնելուց հետո անհրաժեշտ է վիզուալ կոորդինատային համակարգում կոորդինատները վերածել ռոբոտի կոորդինատային համակարգի: Ձեռքի աչքերի տրամաչափումը տեսողական կոորդինատային համակարգից ռոբոտի կոորդինատային համակարգ ստանալու համար է:
2. Մեթոդ. Չորս առանցք ունեցող հարթ ռոբոտի համար, քանի որ տեսախցիկի կողմից ֆիքսված և ռոբոտային թևի կողմից գործարկվող տարածքները երկուսն էլ հարթություններ են, ձեռքի աչքաչափման խնդիրը կարող է փոխակերպվել երկու հարթությունների միջև աֆինային փոխակերպման հաշվարկի: Սովորաբար օգտագործվում է «9-բալանոց մեթոդը», որը ներառում է տվյալների հավաքագրում համապատասխան կետերի ավելի քան 3 խմբերից (սովորաբար 9 խմբերից) և փոխակերպման մատրիցը լուծելու համար օգտագործել նվազագույն քառակուսիների մեթոդը։
6. Քվադկոպտերների սպասարկում և սպասարկում.
1. Ամենօրյա սպասարկում. ներառյալ ռոբոտի արտաքին տեսքի կանոնավոր ստուգումները, յուրաքանչյուր հոդերի միացումը, սենսորների աշխատանքային կարգավիճակը և այլն՝ ապահովելու ռոբոտի բնականոն աշխատանքը: Միաժամանակ անհրաժեշտ է ռոբոտի աշխատանքային միջավայրը մաքուր ու չոր պահել, ռոբոտի վրա խուսափել փոշու, յուղի բծերի և այլնի ազդեցությունից։
2. Կանոնավոր սպասարկում. Համաձայն ռոբոտի օգտագործման և արտադրողի առաջարկությունների, կանոնավոր կերպով պահպանեք ռոբոտը, օրինակ՝ քսայուղի փոխարինում, ֆիլտրերի մաքրում, էլեկտրական համակարգերի ստուգում և այլն: Տեխնիկական աշխատանքը կարող է երկարացնել ռոբոտների ծառայության ժամկետը, բարելավել նրանց աշխատանքը: արդյունավետություն և կայունություն:
Արդյո՞ք արժեքի զգալի տարբերություն կա չորս առանցք ռոբոտի և վեց առանցք ռոբոտի միջև:
1. Հիմնական բաղադրիչի արժեքը 4:
1. Reducer. Reducer-ը ռոբոտի արժեքի կարևոր բաղադրիչն է: Հոդերի մեծ քանակի պատճառով վեց առանցք ռոբոտները պահանջում են ավելի շատ կրճատիչներ և հաճախ ունեն ավելի բարձր ճշգրտության և բեռնվածքի պահանջներ, որոնք կարող են պահանջել ավելի բարձր որակի կրճատիչներ: Օրինակ, RV կրճատիչները կարող են օգտագործվել որոշ առանցքային ոլորտներում, մինչդեռ չորս առանցքի ռոբոտները համեմատաբար ավելի ցածր պահանջներ ունեն ռեդուկտորների համար: Որոշ կիրառական սցենարներում օգտագործվող ռեդուկտորների բնութագրերն ու որակը կարող են ավելի ցածր լինել, քան վեց առանցք ռոբոտներինը, ուստի վեց առանցք ռոբոտների համար ռեդուկտորների արժեքը կլինի ավելի բարձր:
2. Սերվո շարժիչներ. Վեց առանցք ռոբոտների շարժման կառավարումն ավելի բարդ է, պահանջում է ավելի շատ սերվո շարժիչներ՝ յուրաքանչյուր հոդերի շարժումը ճշգրիտ վերահսկելու համար, և սերվո շարժիչների համար ավելի բարձր կատարողական պահանջներ՝ արագ և ճշգրիտ գործողության պատասխան ստանալու համար, ինչը մեծացնում է սերվոյի արժեքը: շարժիչներ վեց առանցք ռոբոտների համար: Չորս առանցքի ռոբոտներն ունեն ավելի քիչ հոդեր, որոնք պահանջում են համեմատաբար ավելի քիչ սերվո շարժիչներ և ավելի ցածր կատարողական պահանջներ, ինչը հանգեցնում է ավելի ցածր ծախսերի:
2. Կառավարման համակարգի արժեքը. Վեց առանցք ունեցող ռոբոտի կառավարման համակարգը պետք է կարգավորի ավելի շատ համատեղ շարժման տեղեկատվություն և շարժման հետագծի բարդ պլանավորում, ինչը հանգեցնում է կառավարման ալգորիթմների և ծրագրային ապահովման ավելի բարդության, ինչպես նաև զարգացման և վրիպազերծման ավելի մեծ ծախսերի: Ի հակադրություն, չորս առանցք ռոբոտի շարժման կառավարումը համեմատաբար պարզ է, իսկ կառավարման համակարգի արժեքը համեմատաբար ցածր է:
3. R&D և նախագծման ծախսեր. Վեց առանցք ռոբոտների նախագծման դժվարությունն ավելի մեծ է, ինչը պահանջում է ավելի շատ ինժեներական տեխնոլոգիաներ և R&D ներդրումներ՝ ապահովելու համար դրանց կատարումը և հուսալիությունը: Օրինակ, վեց առանցք ռոբոտների համատեղ կառուցվածքի նախագծումը, կինեմատիկան և դինամիկայի վերլուծությունը պահանջում են ավելի խորը հետազոտություն և օպտիմալացում, մինչդեռ չորս առանցքի ռոբոտների կառուցվածքը համեմատաբար պարզ է, իսկ հետազոտության և զարգացման նախագծման արժեքը համեմատաբար ցածր է:
4. Արտադրության և հավաքման ծախսեր. վեց առանցք ռոբոտներն ունեն ավելի մեծ թվով բաղադրիչներ, իսկ արտադրության և հավաքման գործընթացներն ավելի բարդ են, պահանջում են ավելի բարձր ճշգրտություն և գործընթացի պահանջներ, ինչը հանգեցնում է դրանց արտադրության և հավաքման ծախսերի աճին: Չորս առանցքներով ռոբոտի կառուցվածքը համեմատաբար պարզ է, արտադրության և հավաքման գործընթացը համեմատաբար հեշտ է, և արժեքը նույնպես համեմատաբար ցածր է:
Այնուամենայնիվ, ծախսերի կոնկրետ տարբերությունների վրա կազդեն նաև այնպիսի գործոններ, ինչպիսիք են ապրանքանիշը, կատարողականի պարամետրերը և ֆունկցիոնալ կոնֆիգուրացիաները: Որոշ ցածր մակարդակի կիրառման սցենարներում ծախսերի տարբերությունը չորս առանցքային ռոբոտների և վեց առանցք ռոբոտների միջև կարող է համեմատաբար փոքր լինել. Բարձրակարգ կիրառական ոլորտում վեց առանցք ռոբոտի արժեքը կարող է շատ ավելի բարձր լինել, քան չորս առանցքներով ռոբոտինը:
Հրապարակման ժամանակը` նոյ-08-2024
