Սերվոյի վարորդ,նաև հայտնի է որպես «servo controller» կամ «servo amplifier», կարգավորիչի տեսակ է, որն օգտագործվում է սերվո շարժիչները կառավարելու համար: Դրա գործառույթը նման է հաճախականության փոխարկիչին, որը գործում է սովորական AC շարժիչների վրա, և այն սերվո համակարգի մի մասն է: Ընդհանուր առմամբ, սերվո շարժիչները կառավարվում են երեք եղանակներով՝ դիրք, արագություն և պտտող մոմենտ՝ փոխանցման համակարգի բարձր ճշգրտության դիրքավորման հասնելու համար:
1, Սերվո շարժիչների դասակարգում
Բաժանված են երկու կատեգորիաների՝ DC և AC servo շարժիչներ, AC servo շարժիչները հետագայում բաժանվում են asynchronous servo motors և synchronous servo motors: Ներկայումս AC համակարգերը աստիճանաբար փոխարինում են DC համակարգերին: DC համակարգերի համեմատ, AC servo շարժիչներն ունեն առավելություններ, ինչպիսիք են բարձր հուսալիությունը, ջերմության լավ ցրումը, իներցիայի փոքր պահը և բարձր լարման պայմաններում աշխատելու ունակությունը: Խոզանակների և ղեկային հանդերձանքի բացակայության պատճառով AC մասնավոր սերվերային համակարգը նույնպես դարձել է առանց խոզանակների սերվո համակարգ: Դրանում օգտագործվող շարժիչներն են առանց խոզանակի վանդակի ասինխրոն շարժիչները և մշտական մագնիսների համաժամանակյա շարժիչները:
1. DC servo շարժիչները բաժանվում են խոզանակով և առանց խոզանակների շարժիչների
① Առանց խոզանակների շարժիչներն ունեն ցածր գին, պարզ կառուցվածք, մեծ մեկնարկային ոլորող մոմենտ, արագության կարգավորման լայն շրջանակ, հեշտ կառավարում և պահանջում են սպասարկում: Այնուամենայնիվ, դրանք հեշտ է պահպանել (փոխարինելով ածխածնային խոզանակները), առաջացնում են էլեկտրամագնիսական միջամտություն և պահանջներ ունեն աշխատանքային միջավայրի համար: Նրանք սովորաբար օգտագործվում են ծախսերի նկատմամբ զգայուն սովորական արդյունաբերական և քաղաքացիական ծրագրերում.
② Առանց խոզանակի շարժիչներն ունեն փոքր չափսեր, թեթև քաշ, մեծ ելք, արագ արձագանք, բարձր արագություն, փոքր իներցիա, կայուն ոլորող մոմենտ և հարթ ռոտացիա, բարդ կառավարում, բանականություն, ճկուն էլեկտրոնային կոմուտացիայի մեթոդներ, կարող են լինել քառակուսի ալիքի կամ սինուս ալիքի փոխարկում, առանց սպասարկման, արդյունավետ և էներգախնայող, ցածր էլեկտրամագնիսական ճառագայթում, ցածր ջերմաստիճանի բարձրացում, երկար սպասարկման ժամկետ և հարմար են տարբեր միջավայրերի համար:
2, Տարբեր տեսակի սերվո շարժիչների բնութագրերը
1. DC servo շարժիչների առավելություններն ու թերությունները
Առավելությունները՝ արագության ճշգրիտ կառավարում, մեծ ոլորող մոմենտ արագության բնութագրիչներ, պարզ կառավարման սկզբունք, հարմար օգտագործում և մատչելի գին:
Թերությունները՝ խոզանակի փոխարկում, արագության սահմանափակում, լրացուցիչ դիմադրություն, մաշվածության մասնիկների առաջացում (հարմար չէ փոշուց զերծ և պայթյունավտանգ միջավայրերի համար)
2. Առավելություններն ու թերություններըAC servo շարժիչներ
Առավելությունները՝ արագության վերահսկման լավ բնութագրեր, սահուն հսկողություն կարելի է ձեռք բերել ամբողջ արագության տիրույթում, գրեթե առանց տատանումների, 90-ից ավելի բարձր արդյունավետություն, ցածր ջերմության արտադրություն, բարձր արագության կառավարում, բարձր ճշգրտության դիրքի կառավարում (կախված կոդավորիչի ճշգրտությունից), կարող է կայուն ոլորող մոմենտ ապահովել գնահատված գործառնական տարածքում, ցածր իներցիա, ցածր աղմուկ, խոզանակի մաշվածություն, առանց սպասարկման (հարմար է փոշուց զերծ և պայթյունավտանգ միջավայրերի համար):
Թերությունները. Կառավարումը բարդ է, և վարորդի պարամետրերը պետք է կարգավորվեն տեղում՝ PID պարամետրերը որոշելու համար, ինչը պահանջում է ավելի շատ լարեր:
Ներկայումս հիմնական սերվո կրիչներն օգտագործում են թվային ազդանշանի պրոցեսորներ (DSP) որպես կառավարման միջուկ, որը կարող է հասնել բարդ կառավարման ալգորիթմների, թվայնացման, ցանցի և հետախուզության: Էլեկտրաէներգիայի սարքերը սովորաբար օգտագործում են շարժիչ սխեմաներ, որոնք նախագծված են խելացի էներգիայի մոդուլներով (IPM) որպես միջուկ: IPM-ն ինտեգրում է վարորդական սխեմաները ներսից և ունի նաև անսարքությունների հայտնաբերման և պաշտպանության սխեմաներ գերլարման, գերհոսանքի, գերտաքացման, թերլարման և այլնի համար: Փափուկ մեկնարկի սխեմաները նույնպես ավելացվում են հիմնական սխեմայի մեջ՝ նվազեցնելու գործարկման գործընթացի ազդեցությունը վարորդի վրա: Էլեկտրաէներգիայի շարժիչ միավորը նախ ուղղում է մուտքային եռաֆազ կամ ցանցային հզորությունը եռաֆազ լրիվ կամուրջ ուղղիչ շղթայի միջոցով՝ համապատասխան հաստատուն հոսանք ստանալու համար: Ուղղումից հետո եռաֆազ կամ ցանցային հոսանքն օգտագործվում է եռաֆազ մշտական մագնիսով համաժամանակյա AC servo շարժիչը եռաֆազ սինուսային PWM լարման աղբյուրի ինվերտորի միջոցով վարելու համար հաճախականության փոխակերպման համար: Էլեկտրաէներգիայի շարժիչ միավորի ամբողջ գործընթացը կարելի է պարզապես նկարագրել որպես AC-DC-AC գործընթաց: Ուղղիչ միավորի (AC-DC) հիմնական տոպոլոգիայի շղթան եռաֆազ լրիվ կամուրջով չկառավարվող ուղղիչ շղթա է:
3,Սերվո համակարգի միացման դիագրամ
1. Վարորդի լարերը
Սերվո շարժիչը հիմնականում ներառում է հսկիչ շղթայի էլեկտրամատակարարում, հիմնական հսկիչ շղթայի սնուցման աղբյուր, սերվո ելքային էներգիայի մատակարարում, վերահսկիչի մուտքագրում CN1, կոդավորիչի միջերես CN2 և միացված CN3: Հսկիչ սխեմայի էլեկտրամատակարարումը միաֆազ AC սնուցման աղբյուր է, և մուտքային հզորությունը կարող է լինել միաֆազ կամ եռաֆազ, բայց այն պետք է լինի 220 Վ: Սա նշանակում է, որ երբ եռաֆազ մուտքն օգտագործվում է, մեր եռաֆազ սնուցումը պետք է միացված լինի տրանսֆորմատորային տրանսֆորմատորի միջոցով: Ցածր էներգիայի վարորդների համար այն կարող է ուղղակիորեն վարվել միաֆազով, և միաֆազ միացման եղանակը պետք է միացված լինի R և S տերմինալներին: Հիշեք, որ չմիացնեք U, V և W սերվո շարժիչի ելքերը հիմնական շղթայի սնուցման աղբյուրին, քանի որ այն կարող է այրել վարորդը: CN1 նավահանգիստը հիմնականում օգտագործվում է վերին համակարգչի վերահսկիչի միացման համար՝ ապահովելով մուտքային, ելքային, կոդավորիչ ABZ եռաֆազ ելք և տարբեր մոնիտորինգի ազդանշանների անալոգային ելք:
2. Կոդավորիչի միացում
Վերոնշյալ նկարից երևում է, որ մենք օգտագործել ենք ինը տերմինալներից միայն 5-ը, ներառյալ մեկ պաշտպանիչ լարը, երկու հոսանքի լարը և երկու սերիական կապի ազդանշան (+-), որոնք նման են մեր սովորական կոդավորիչի լարերին:
3. Կապի նավահանգիստ
Վարորդը միացված է վերին համակարգիչներին, ինչպիսիք են PLC-ը և HMI-ը CN3 պորտի միջոցով և կառավարվում էMODBUS հաղորդակցություն. RS232-ը և RS485-ը կարող են օգտագործվել հաղորդակցության համար:
Հրապարակման ժամանակը՝ Dec-15-2023
