Այնռոբոտի կառավարման համակարգռոբոտի ուղեղն է, որը ռոբոտի գործառույթն ու գործառույթը որոշող հիմնական տարրն է։ Վերահսկիչ համակարգը վերցնում է հրամանի ազդանշանները վարման համակարգից և ներդրող մեխանիզմից՝ համաձայն մուտքային ծրագրի և վերահսկում դրանք: Հետևյալ հոդվածը հիմնականում ներկայացնում է ռոբոտների կառավարման համակարգը։
1. Ռոբոտների կառավարման համակարգը
«Վերահսկողության» նպատակը վերաբերում է այն փաստին, որ վերահսկվող օբյեկտը իրեն կպահի սպասված ձևով։ «Վերահսկողության» հիմնական պայմանը վերահսկվող օբյեկտի բնութագրերը հասկանալն է:
Էությունը վարորդի ելքային մոմենտը վերահսկելն է: Ռոբոտների կառավարման համակարգ
2. Հիմնական աշխատանքի սկզբունքըռոբոտներ
Աշխատանքի սկզբունքը ցուցադրելն ու վերարտադրելն է. Ուսուցումը, որը նաև հայտնի է որպես առաջնորդվող ուսուցում, արհեստական ուղղորդող ռոբոտ է, որը գործում է քայլ առ քայլ՝ ըստ իրական պահանջվող գործողության գործընթացի: Ուղղորդման գործընթացի ընթացքում ռոբոտը ավտոմատ կերպով հիշում է յուրաքանչյուր ուսուցանվող գործողության կեցվածքը, դիրքը, գործընթացի պարամետրերը, շարժման պարամետրերը և այլն, և ավտոմատ կերպով ստեղծում է կատարման շարունակական ծրագիր: Ուսուցումն ավարտելուց հետո պարզապես ռոբոտին տվեք մեկնարկի հրամանը, և ռոբոտը ավտոմատ կերպով կհետևի ուսուցանված գործողությունին՝ ավարտելու ամբողջ գործընթացը.
3. Ռոբոտի կառավարման դասակարգում
Ըստ հետադարձ կապի առկայության կամ բացակայության՝ այն կարելի է բաժանել բաց օղակի կառավարման, փակ օղակի կառավարման
Բաց հանգույցի ճշգրիտ հսկողության պայմանը. ճշգրիտ իմացեք վերահսկվող օբյեկտի մոդելը, և այս մոդելը մնում է անփոփոխ կառավարման գործընթացում:
Ըստ սպասվող հսկողության քանակի՝ այն կարելի է բաժանել երեք տեսակի՝ ուժի կառավարում, դիրքի կառավարում և հիբրիդային կառավարում։
Դիրքորոշման կառավարումը բաժանված է միասնական դիրքի հսկողության (դիրքի հետադարձ կապ, դիրքի արագության հետադարձ կապ, դիրքի արագության արագացման հետադարձ կապ) և բազմահոդի դիրքի հսկողություն:
Բազմակի համատեղ դիրքի կառավարումը կարելի է բաժանել քայքայված շարժման հսկողության, կենտրոնացված կառավարման ուժի հսկողության, ուղղակի ուժի կառավարման, դիմադրության հսկողության և ուժի դիրքի հիբրիդային հսկողության:
4. Խելացի կառավարման մեթոդներ
Անորոշ կառավարում, հարմարվողական կառավարում, օպտիմալ կառավարում, նեյրոնային ցանցի կառավարում, անորոշ նեյրոնային ցանցի կառավարում, փորձագիտական հսկողություն
5. Կառավարման համակարգերի ապարատային կոնֆիգուրացիա և կառուցվածք - Էլեկտրասարքավորումներ - Ծրագրային ճարտարապետություն
վերահսկման գործընթացում ներգրավված կոորդինատների փոխակերպման և ինտերպոլացիայի լայնածավալ գործողությունների շնորհիվռոբոտներ, ինչպես նաև ավելի ցածր մակարդակի իրական ժամանակի հսկողություն: Այսպիսով, ներկայումս շուկայի ռոբոտների կառավարման համակարգերից շատերը կառուցվածքում օգտագործում են միկրոհամակարգչային կառավարման հիերարխիկ համակարգեր՝ սովորաբար օգտագործելով երկաստիճան համակարգչային սերվո կառավարման համակարգեր:
6. Հատուկ գործընթաց.
Անձնակազմի կողմից մուտքագրված աշխատանքային հրահանգները ստանալուց հետո հիմնական կառավարման համակարգիչը նախ վերլուծում և մեկնաբանում է հրահանգները՝ որոշելու ձեռքի շարժման պարամետրերը: Այնուհետև կատարեք կինեմատիկական, դինամիկայի և ինտերպոլացիայի գործողություններ և վերջապես ստացեք ռոբոտի յուրաքանչյուր հոդերի համակարգված շարժման պարամետրերը: Այս պարամետրերը փոխանցվում են դեպի սերվո հսկողության փուլ կապի գծերի միջոցով՝ որպես տրված ազդանշաններ յուրաքանչյուր համատեղ servo կառավարման համակարգի համար: Հոդի վրա գտնվող սերվո վարորդը այս ազդանշանը փոխակերպում է D/A-ի և մղում է յուրաքանչյուր հոդ առաջացնել համակարգված շարժում:
Սենսորները հետադարձ կապում են յուրաքանչյուր հոդերի շարժման ելքային ազդանշանները դեպի սերվո հսկողության մակարդակի համակարգիչ՝ ձևավորելով տեղական փակ հսկողություն՝ հասնելով տիեզերքում ռոբոտի շարժման ճշգրիտ վերահսկման:
7. PLC-ի վրա հիմնված շարժման վերահսկման երկու վերահսկման եղանակ կա.
① Օգտագործեք ելքային նավահանգիստըPLCշարժիչը վարելու համար իմպուլսային հրամաններ ստեղծելու համար՝ միաժամանակ օգտագործելով համընդհանուր I/O կամ հաշվող բաղադրիչներ՝ սերվո շարժիչի փակ հանգույցի դիրքի վերահսկման հասնելու համար
② Շարժիչի փակ հանգույցի դիրքի կառավարումը ձեռք է բերվում PLC-ի արտաքին ընդլայնված դիրքի կառավարման մոդուլի օգտագործմամբ: Այս մեթոդը հիմնականում օգտագործում է բարձր արագությամբ զարկերակային կառավարում, որը պատկանում է դիրքի կառավարման մեթոդին։ Ընդհանրապես, դիրքի կառավարումը կետից կետ դիրքի վերահսկման մեթոդ է:
Հրապարակման ժամանակը՝ Dec-15-2023
