Ժամանակակից արդյունաբերական արտադրության մեջ ցողման գործողությունը շատ ապրանքների արտադրական գործընթացի առանցքային օղակն է: Տեխնոլոգիաների շարունակական զարգացմամբ՝արդյունաբերական վեց առանցք ցողող ռոբոտներաստիճանաբար դարձել են սրսկման ոլորտում հիմնական սարքավորումները։ Բարձր ճշգրտությամբ, բարձր արդյունավետությամբ և բարձր ճկունությամբ նրանք զգալիորեն բարելավում են ցողման որակը և արտադրական արդյունավետությունը: Այս հոդվածը կանդրադառնա արդյունաբերական վեց առանցք ցողող ռոբոտների համապատասխան տեխնոլոգիաներին:
2, Վեց առանցքների կառուցվածք և կինեմատիկական սկզբունքներ
(1) Վեց առանցքների ձևավորում
Արդյունաբերական վեց առանցք ցողող ռոբոտները սովորաբար բաղկացած են վեց պտտվող հոդերից, որոնցից յուրաքանչյուրը կարող է պտտվել որոշակի առանցքի շուրջ: Այս վեց առանցքները պատասխանատու են ռոբոտի տարբեր ուղղություններով շարժման համար՝ սկսած հիմքից և հաջորդաբար փոխանցելով շարժումը մինչև վերջի էֆեկտորը (վարդակ): Այս բազմակողմանի դիզայնը ռոբոտին օժտում է չափազանց բարձր ճկունությամբ՝ հնարավորություն տալով նրան հասնել եռաչափ տարածության մեջ բարդ հետագծային շարժումների՝ բավարարելու տարբեր ձևերի և չափերի աշխատանքային մասերի ցողման կարիքները:
(2) Կինեմատիկական մոդել
Ռոբոտի շարժումը ճշգրիտ կառավարելու համար անհրաժեշտ է հաստատել նրա կինեմատիկական մոդելը։ Առջևի կինեմատիկայի միջոցով վերջի էֆեկտորի դիրքը և կողմնորոշումը տարածության մեջ կարելի է հաշվարկել յուրաքանչյուր հոդերի անկյան արժեքների հիման վրա: Հակադարձ կինեմատիկան, մյուս կողմից, լուծում է յուրաքանչյուր հոդի անկյունները՝ հիմնվելով վերջնական էֆեկտորային թիրախի հայտնի դիրքի և կեցվածքի վրա: Սա շատ կարևոր է ռոբոտների ուղու պլանավորման և ծրագրավորման համար, և սովորաբար օգտագործվող լուծման մեթոդները ներառում են վերլուծական մեթոդներ և թվային կրկնությունների մեթոդներ, որոնք տեսական հիմք են ապահովում ռոբոտների ճշգրիտ ցողման համար:
3,Սփրեյ համակարգի տեխնոլոգիա
(1) Սփրեյ վարդակ տեխնոլոգիա
Վարդակը ցողող ռոբոտի հիմնական բաղադրիչներից մեկն է: Ժամանակակից սրսկող ռոբոտի վարդակներն ունեն հոսքի վերահսկման և ատոմացման բարձր ճշգրտության գործառույթներ: Օրինակ, օդաճնշական կամ էլեկտրական ատոմացման առաջադեմ տեխնոլոգիան կարող է հավասարապես մանրացնել ծածկույթը փոքր մասնիկների՝ ապահովելով ծածկույթի որակը: Միևնույն ժամանակ, վարդակը կարող է փոխարինվել կամ կարգավորվել ըստ տարբեր ցողման գործընթացների և ծածկույթների տեսակների՝ արտադրության տարբեր կարիքները բավարարելու համար:
(2) Ներկերի մատակարարման և առաքման համակարգ
Ծածկույթի կայուն մատակարարումը և ճշգրիտ առաքումը շատ կարևոր են ցողման ազդեցության համար: Ներկերի մատակարարման համակարգը ներառում է ներկերի պահեստավորման տանկեր, ճնշումը կարգավորող սարքեր և այլն: Ճնշման ճշգրիտ վերահսկման և հոսքի սենսորների միջոցով կարելի է ապահովել, որ ծածկույթը մատակարարվում է վարդակին կայուն հոսքի արագությամբ: Բացի այդ, անհրաժեշտ է հաշվի առնել այնպիսի հարցեր, ինչպիսիք են ծածկույթի զտումը և խառնումը, որպեսզի ծածկույթի կեղտերը չազդեն ցողման որակի վրա և պահպանեն ծածկույթի միատեսակությունը:
4, Կառավարման համակարգի տեխնոլոգիա
(1) Ծրագրավորում և ուղու պլանավորում
Ծրագրավորման մեթոդ
Արդյունաբերական վեց առանցք ցողող ռոբոտների ծրագրավորման տարբեր մեթոդներ կան: Ավանդական ցուցադրական ծրագրավորումն ուղղորդում է ռոբոտի շարժումները ձեռքով` գրանցելով յուրաքանչյուր հոդի շարժման հետագծերը և պարամետրերը: Այս մեթոդը պարզ է և ինտուիտիվ, բայց այն ունի ցածր ծրագրավորման արդյունավետություն բարդ ձևի աշխատանքային մասերի համար: Տեխնոլոգիաների զարգացման հետ մեկտեղ օֆլայն ծրագրավորման տեխնոլոգիան աստիճանաբար դառնում է հանրաճանաչ։ Այն օգտագործում է համակարգչային օժանդակ դիզայն (CAD) և համակարգչային օժանդակ արտադրություն (CAM) ծրագրակազմ՝ վիրտուալ միջավայրում ռոբոտների ճանապարհը ծրագրավորելու և պլանավորելու համար՝ զգալիորեն բարելավելով ծրագրավորման արդյունավետությունն ու ճշգրտությունը:
Ճանապարհի պլանավորման ալգորիթմ
Արդյունավետ և միատեսակ ցողման հասնելու համար ուղու պլանավորման ալգորիթմը կառավարման համակարգի հիմնական բովանդակություններից մեկն է: Ճանապարհի պլանավորման ընդհանուր ալգորիթմները ներառում են հավասար հեռավոր ուղու պլանավորում, պարուրաձև ուղու պլանավորում և այլն: Այս ալգորիթմները հաշվի են առնում այնպիսի գործոններ, ինչպիսիք են աշխատանքային մասի ձևը, ցողման լայնությունը, համընկնման արագությունը և այլն, որպեսզի ապահովեն ծածկույթի միատեսակ ծածկույթը մակերեսի վրա: աշխատանքային մասը և նվազեցնել ծածկույթի թափոնները:
(2) Սենսորային տեխնոլոգիա և հետադարձ կապի վերահսկում
տեսողության սենսոր
Տեսողական սենսորները լայնորեն օգտագործվում ենլակի ներկող ռոբոտներ. Այն կարող է ճանաչել և տեղորոշել աշխատանքային մասերը՝ ստանալով դրանց ձևի, չափի և դիրքի մասին տեղեկատվություն: Համակցվելով երթուղու պլանավորման համակարգի հետ՝ տեսողական սենսորները կարող են իրական ժամանակում կարգավորել ռոբոտի շարժման հետագիծը՝ ապահովելու ցողման ճշգրտությունը: Բացի այդ, տեսողական սենսորները կարող են նաև հայտնաբերել ծածկույթների հաստությունն ու որակը՝ հասնելով ցողման գործընթացի որակի մոնիտորինգի:
Այլ սենսորներ
Բացի տեսողական սենսորներից, կօգտագործվեն նաև հեռավորության սենսորներ, ճնշման սենսորներ և այլն։ Հեռավորության տվիչը կարող է իրական ժամանակում վերահսկել վարդակի և աշխատանքային մասի միջև եղած հեռավորությունը՝ ապահովելով ցողման հեռավորության կայունությունը: Ճնշման սենսորը վերահսկում և ապահովում է հետադարձ կապ ներկի առաքման համակարգում ճնշման վերաբերյալ՝ ներկի առաքման կայունությունն ապահովելու համար: Այս սենսորները, զուգակցված կառավարման համակարգի հետ, կազմում են փակ օղակի հետադարձ կապի հսկողություն՝ բարելավելով ռոբոտի ցողման ճշգրտությունն ու կայունությունը:
5, Անվտանգության տեխնոլոգիա
(1) Պաշտպանիչ սարք
Արդյունաբերական վեց առանցք ցողող ռոբոտներսովորաբար հագեցած են համապարփակ պաշտպանիչ սարքերով: Օրինակ՝ ռոբոտի շուրջ անվտանգության ցանկապատերի տեղադրումը՝ կանխելու անձնակազմի մուտքը վտանգավոր տարածքներ, մինչ ռոբոտը վազում է: Ցանկապատի վրա տեղադրված են անվտանգության լուսային վարագույրներ և այլ սարքավորումներ։ Երբ անձնակազմը շփվի լուսային վարագույրների հետ, ռոբոտն անմիջապես կդադարի վազել՝ անձնակազմի անվտանգությունն ապահովելու համար:
(2) Էլեկտրական անվտանգություն և պայթյունից պաշտպանված դիզայն
Պայթուցիկ գործողությունների ընթացքում դյուրավառ և պայթուցիկ ծածկույթների և գազերի հնարավորության պատճառով ռոբոտների էլեկտրական համակարգը պետք է ունենա լավ պայթյունավտանգ աշխատանք: Պայթյունակայուն շարժիչների, կնքված էլեկտրական կառավարման պահարանների և ռոբոտների հիմնավորման և ստատիկ վերացման միջոցառումների խիստ պահանջների ընդունում՝ էլեկտրական կայծերից առաջացած անվտանգության վթարները կանխելու համար:
Արդյունաբերական վեց առանցք ցողող ռոբոտների տեխնոլոգիան ընդգրկում է բազմաթիվ ասպեկտներ, ինչպիսիք են մեխանիկական կառուցվածքը, ցողման համակարգը, կառավարման համակարգը և անվտանգության տեխնոլոգիաները: Արդյունաբերական արտադրության մեջ ցողման որակի և արդյունավետության պահանջների շարունակական բարելավմամբ այս տեխնոլոգիաները նույնպես մշտապես զարգանում և նորարարություն են ստանում: Ապագայում մենք կարող ենք ակնկալել ավելի առաջադեմ ռոբոտների տեխնոլոգիաներ, ինչպիսիք են ուղու պլանավորման ավելի խելացի ալգորիթմները, ավելի ճշգրիտ սենսորային տեխնոլոգիան և ավելի անվտանգ և հուսալի պաշտպանական միջոցները, որոնք հետագայում նպաստում են ցողման արդյունաբերության զարգացմանը:
Հրապարակման ժամանակը՝ նոյ-13-2024
