Ինչպե՞ս են եռակցման ռոբոտները և եռակցման սարքավորումները համակարգում իրենց շարժումները:

Եռակցող ռոբոտների և եռակցման սարքավորումների համակարգված գործողությունը հիմնականում ներառում է հետևյալ հիմնական ասպեկտները.

Հաղորդակցման կապ

Եռակցող ռոբոտի և եռակցման սարքավորման միջև պետք է հաստատվի կայուն հաղորդակցման կապ: Հաղորդակցության ընդհանուր մեթոդները ներառում են թվային ինտերֆեյսներ (օրինակ՝ Ethernet, DeviceNet, Profibus և այլն) և անալոգային միջերեսներ: Այս ինտերֆեյսների միջոցով ռոբոտը կարող է ուղարկել եռակցման պարամետրեր (օրինակ՝ եռակցման հոսանքը, լարումը, եռակցման արագությունը և այլն) եռակցման սարքավորումներին, և եռակցման սարքավորումը կարող է նաև հետադարձ կապ տրամադրել իր կարգավիճակի մասին տեղեկատվության վերաբերյալ (օրինակ՝ սարքավորումը նորմալ է։ , սխալի կոդերը և այլն) ռոբոտին:

Օրինակ, որոշ ժամանակակից եռակցման արտադրամասերում ռոբոտները և եռակցման էներգիայի աղբյուրները միացված են Ethernet-ի միջոցով: Եռակցման գործընթացի ծրագիրը ռոբոտի կառավարման համակարգում կարող է ճշգրիտ հրահանգներ ուղարկել եռակցման էներգիայի աղբյուրին, ինչպես օրինակ՝ զարկերակային եռակցման զարկերակային հաճախականությունը սահմանել 5 Հց, գագաթնակետային հոսանքը մինչև 200 Ա և այլ պարամետրեր՝ եռակցման հատուկ առաջադրանքների պահանջները բավարարելու համար:

Ժամանակի վերահսկում

Եռակցման գործընթացի համար ժամանակի վերահսկումը շատ կարևոր է: Եռակցող ռոբոտները պետք է ճշգրիտ համաձայնեցվեն եռակցման սարքավորումների հետ ժամանակի առումով: Աղեղի մեկնարկի փուլում ռոբոտը նախ պետք է տեղափոխվի եռակցման մեկնարկային դիրք, այնուհետև աղեղի մեկնարկի ազդանշան ուղարկի եռակցման սարքավորումներին: Ազդանշանը ստանալուց հետո եռակցման սարքավորումը շատ կարճ ժամանակում (սովորաբար մի քանի միլիվայրկյանից մինչև տասնյակ միլիվայրկյան) կստեղծի եռակցման աղեղ:

Որպես օրինակ վերցնելով գազով պաշտպանված եռակցումը, ռոբոտը տեղում հայտնվելուց հետո այն աղեղային ազդանշան է ուղարկում, և եռակցման սնուցման աղբյուրը բարձր լարում է թողարկում՝ գազը ճեղքելու և աղեղ ձևավորելու համար: Միեւնույն ժամանակ, մետաղալարերի սնուցման մեխանիզմը սկսում է սնուցել մետաղալարերը: Եռակցման գործընթացում ռոբոտը շարժվում է նախապես սահմանված արագությամբ և հետագծով, իսկ եռակցման սարքավորումը անընդհատ և կայուն ապահովում է եռակցման էներգիան: Երբ եռակցումն ավարտվում է, ռոբոտը աղեղային կանգառի ազդանշան է ուղարկում, իսկ եռակցման սարքավորումն աստիճանաբար նվազեցնում է հոսանքն ու լարումը, լրացնելով աղեղի փոսը և մարելով աղեղը։

Օրինակ՝ մեքենայի մարմնի եռակցման ժամանակ ռոբոտի շարժման արագությունը համաձայնեցվում է եռակցման սարքավորման եռակցման պարամետրերի հետ՝ ապահովելու համար, որ եռակցման սարքավորումը կարող է լրացնել եռակցման կարը համապատասխան եռակցման ջերմային ներածմամբ ռոբոտի որոշակի հեռավորության վրա շարժվելու ժամանակ՝ խուսափելով: թերություններ, ինչպիսիք են թերի ներթափանցումը կամ ներթափանցումը:

Պարամետրերի համընկնում

Եռակցող ռոբոտի շարժման պարամետրերը (ինչպիսիք են արագությունը, արագացումը և այլն) և եռակցման սարքավորումների եռակցման պարամետրերը (օրինակ՝ հոսանքը, լարումը, լարերի սնուցման արագությունը և այլն) պետք է համապատասխանեցվեն միմյանց հետ։ Եթե ​​ռոբոտի շարժման արագությունը չափազանց արագ է, և եռակցման սարքավորումների եռակցման պարամետրերը համապատասխանաբար չեն ճշգրտվում, դա կարող է հանգեցնել եռակցման վատ ձևավորման, ինչպիսիք են նեղ եռակցումները, կտրվածքը և այլ թերություններ:

Օրինակ, ավելի հաստ աշխատանքային մասերի եռակցման համար պահանջվում է ավելի մեծ եռակցման հոսանք և ռոբոտի շարժման ավելի դանդաղ արագություն՝ ապահովելու բավարար ներթափանցում և մետաղի լցոնում: Բարակ թիթեղներով եռակցման համար պահանջվում է ավելի փոքր եռակցման հոսանք և ռոբոտի շարժման ավելի արագ արագություն՝ այրումը կանխելու համար: Եռակցող ռոբոտների և եռակցման սարքավորումների կառավարման համակարգերը կարող են հասնել այս պարամետրերի համապատասխանությանը նախնական ծրագրավորման կամ հարմարվողական կառավարման ալգորիթմների միջոցով:

Հետադարձ կապի կարգավորում

Եռակցման որակն ապահովելու համար անհրաժեշտ է, որ եռակցման ռոբոտի և եռակցման սարքավորման միջև լինի հետադարձ կապի ճշգրտման մեխանիզմ: Եռակցման սարքավորումները կարող են հետադարձ կապ ապահովել ռոբոտի կառավարման համակարգին եռակցման իրական պարամետրերի (օրինակ, իրական հոսանքը, լարումը և այլն) վերաբերյալ: Ռոբոտները կարող են ճշգրտորեն կարգավորել իրենց սեփական շարժման հետագիծը կամ եռակցման սարքավորումների պարամետրերը՝ հիմնվելով այս հետադարձ տեղեկատվության վրա:

Օրինակ, եռակցման գործընթացում, եթե եռակցման սարքավորումը հայտնաբերում է եռակցման հոսանքի տատանումներ ինչ-ինչ պատճառներով (օրինակ՝ աշխատանքային մասի անհավասար մակերեսը, հաղորդիչ վարդակի մաշվածությունը և այլն), այն կարող է հետադարձ կապ տալ այս տեղեկատվությունը ռոբոտին: Ռոբոտները կարող են համապատասխանաբար հարմարեցնել իրենց շարժման արագությունը կամ հրահանգներ ուղարկել եռակցման սարքավորումներին՝ հոսանքը կարգավորելու համար, որպեսզի ապահովեն եռակցման որակի կայունությունը: