1. Կետ առ կետ կառավարման ռեժիմ
Կետերի կառավարման համակարգը իրականում դիրքային սերվո համակարգ է, և դրանց հիմնական կառուցվածքը և կազմը հիմնականում նույնն են, բայց կենտրոնացումը տարբեր է, և հսկողության բարդությունը նույնպես տարբեր է: Կետային հսկողության համակարգը սովորաբար ներառում է վերջնական մեխանիկական մղիչ, մեխանիկական փոխանցման մեխանիզմ, ուժային տարր, կարգավորիչ, դիրքի չափման սարք և այլն:եռակցող ռոբոտի ռոբոտային թեւը, CNC հաստոցների մեքենայի աշխատասեղան և այլն: Լայն իմաստով, ակտուատորները ներառում են նաև շարժման օժանդակ բաղադրիչներ, ինչպիսիք են ուղեցույցի ռելսերը, որոնք վճռորոշ դեր են խաղում դիրքավորման ճշգրտության հարցում:
Կառավարման այս մեթոդը վերահսկում է միայն աշխատանքային տարածքում արդյունաբերական ռոբոտի տերմինալային շարժիչի որոշակի նշված դիսկրետ կետերի դիրքն ու կեցվածքը: Վերահսկման դեպքում արդյունաբերական ռոբոտներից պահանջվում է միայն արագ և ճշգրիտ շարժվել հարակից կետերի միջև՝ առանց թիրախային կետի հետագիծ պահանջելու, որպեսզի հասնի նպատակակետին: Դիրքորոշման ճշգրտությունը և շարժման համար պահանջվող ժամանակը այս կառավարման մեթոդի երկու հիմնական տեխնիկական ցուցանիշներն են: Կառավարման այս մեթոդն ունի պարզ իրականացման և դիրքավորման ցածր ճշգրտության բնութագրեր: Հետևաբար, այն սովորաբար օգտագործվում է բեռնման և բեռնաթափման, կետային եռակցման և սխեմաների վրա բաղադրիչների տեղադրման համար՝ պահանջելով միայն, որ տերմինալային մղիչի դիրքն ու կեցվածքը ճշգրիտ լինեն թիրախային կետում: Այս մեթոդը համեմատաբար պարզ է, բայց դժվար է հասնել 2-3 մկմ դիրքավորման ճշգրտության:
2. Շարունակական հետագծի կառավարման մեթոդ
Կառավարման այս մեթոդը շարունակաբար վերահսկում է արդյունաբերական ռոբոտի վերջնական էֆեկտորի դիրքը և կեցվածքը աշխատանքային տարածքում՝ պահանջելով, որ նա խստորեն հետևի կանխորոշված հետագծին և արագությանը որոշակի ճշգրտության միջակայքում շարժվելու համար՝ կառավարելի արագությամբ, հարթ հետագծով և կայուն շարժումով, շահագործման առաջադրանքը կատարելու համար։ Դրանցից հետագծի ճշգրտությունը և շարժման կայունությունը երկու կարևորագույն ցուցանիշներն են:
Արդյունաբերական ռոբոտների հոդերը շարժվում են շարունակաբար և սինխրոն, իսկ արդյունաբերական ռոբոտների վերջնական էֆեկտորները կարող են ձևավորել շարունակական հետագծեր: Այս հսկողության մեթոդի հիմնական տեխնիկական ցուցանիշներն ենհետագծի հետագծման ճշգրտությունը և կայունությունըԱրդյունաբերական ռոբոտների վերջնական էֆեկտորը, որոնք սովորաբար օգտագործվում են աղեղային եռակցման, ներկման, մազահեռացման և հայտնաբերման ռոբոտներում:
3. Ուժի կառավարման ռեժիմ
Երբ ռոբոտները կատարում են շրջակա միջավայրի հետ կապված առաջադրանքները, ինչպիսիք են հղկումը և հավաքումը, դիրքի պարզ կառավարումը կարող է հանգեցնել դիրքի զգալի սխալների՝ վնաս պատճառելով մասերին կամ ռոբոտներին: Երբ ռոբոտները շարժվում են այս շարժման սահմանափակ միջավայրում, նրանք հաճախ պետք է համատեղեն կարողությունների կառավարումը, որպեսզի օգտագործվեն, և նրանք պետք է օգտագործեն (ոլորող մոմենտ) սերվո ռեժիմը: Կառավարման այս մեթոդի սկզբունքը հիմնականում նույնն է, ինչ դիրքի սերվո կառավարումը, բացառությամբ, որ մուտքը և հետադարձ կապը ոչ թե դիրքի ազդանշաններ են, այլ ուժի (ոլորող մոմենտ) ազդանշաններ, ուստի համակարգը պետք է ունենա հզոր ոլորող մոմենտ ցուցիչ: Երբեմն հարմարվողական հսկողությունն օգտագործում է նաև զգայական գործառույթներ, ինչպիսիք են մոտիկությունը և սահելը:
4. Խելացի կառավարման մեթոդներ
Ռոբոտների խելացի կառավարումսենսորների միջոցով շրջակա միջավայրի մասին գիտելիքներ ձեռք բերելն է և դրանց ներքին գիտելիքների բազայի հիման վրա համապատասխան որոշումներ կայացնելը: Ընդունելով խելացի կառավարման տեխնոլոգիա՝ ռոբոտն ունի ուժեղ շրջակա միջավայրի հարմարվողականություն և ինքնուրույն սովորելու ունակություն: Խելացի կառավարման տեխնոլոգիայի զարգացումը հենվում է արհեստական ինտելեկտի արագ զարգացման վրա, ինչպիսիք են արհեստական նեյրոնային ցանցերը, գենետիկական ալգորիթմները, գենետիկական ալգորիթմները, փորձագիտական համակարգերը և այլն: Թերևս կառավարման այս մեթոդն իսկապես ունի արհեստական ինտելեկտի համը արդյունաբերական ռոբոտների համար, ինչը նաև ամենադժվարը կառավարելը: Բացի ալգորիթմներից, այն նաև մեծապես հիմնված է բաղադրիչների ճշգրտության վրա:
Հրապարակման ժամանակը՝ հուլիս-05-2024
