A Pók robotjellemzően egy párhuzamos mechanizmusnak nevezett kialakítást alkalmaz, amely a fő szerkezetének alapja. A párhuzamos mechanizmusok jellemzője, hogy több mozgási lánc (vagy elágazó lánc) kapcsolódik párhuzamosan a rögzített platformhoz (alaphoz) és a mozgó platformhoz (végeffektor), és ezek az elágazási láncok egyidejűleg határozzák meg a mozgási lánc helyzetét és helyzetét. mozgó platform a rögzített platformhoz képest.
A póktelefon-robotokban a párhuzamos mechanizmusok gyakori típusa a Delta (Δ）) Az intézmény fő szerkezete főként a következő részekből áll:
1. Alaplap: A teljes robot tartóalapjaként rögzítve van, és általában a talajhoz vagy más tartószerkezetekhez csatlakozik.
2. Szereplőkarok: Mindegyik aktív kar egyik vége egy rögzített platformon van rögzítve, a másik vége pedig egy csuklón keresztül egy közbenső linkhez csatlakozik. Az aktív kart általában egy villanymotor (például szervomotor) hajtja, és egy reduktoron és átviteli mechanizmuson keresztül precíz lineáris vagy forgó mozgássá alakítják át.
3. Csatlakozás: Általában egy merev elem, amely az aktív kar végéhez kapcsolódik, és háromszög vagy négyszög alakú zárt keretet alkot. Ezek a kapcsolatok támogatást és útmutatást nyújtanak a mobil platform számára.
4. Mobil platform (End Effector): más néven end Effector, a póktelefon azon része, ahol az emberek közvetlenül kapcsolatba lépnek a munkatárggyal, és különféle eszközöket telepíthetnek, például megfogókat, tapadókorongokat, fúvókákat stb. A mobil platform hajtókaron keresztül kapcsolódik a középső láncszemhez, és az aktív kar mozgásával szinkronban változtatja a pozíciót és a helyzetet.
5. Csuklók: Az aktív kar a közbenső láncszemhez, a közbenső láncszem pedig a mozgó platformhoz csatlakozik nagy pontosságú forgócsuklókon vagy gömbcsuklókon keresztül, így biztosítva, hogy az egyes ágláncok egymástól függetlenül és harmonikusan mozoghassanak.
A póktelefon emberi testének párhuzamos mechanizmusának a következő előnyei vannak:
Nagy sebesség: A párhuzamos mechanizmus több ágának egyidejű működése miatt a mozgási folyamat során nincsenek redundáns szabadsági fokok, csökkentve a mozgási lánc hosszát és tömegét, ezáltal nagy sebességű mozgásreakció érhető el.
Nagy pontosság: A párhuzamos mechanizmusok geometriai korlátai erősek, és az egyes elágazási láncok mozgása kölcsönösen korlátozott, ami elősegíti az ismételt pozicionálás pontosságának javítását. A precíz mechanikai tervezés és a nagy pontosságú szervovezérlés révén a Spider Robot milliméter alatti pozicionálási pontosságot érhet el.
Erős merevség: A háromszög vagy sokszög alakú összekötő rúd szerkezete jó merevséggel rendelkezik, ellenáll a nagy terheléseknek és jó dinamikus teljesítményt tart fenn, valamint alkalmas nagy sebességű és nagy pontosságú anyagmozgatásra, összeszerelésre, ellenőrzésre és egyéb feladatokra.
Kompakt szerkezet: A sorozatos mechanizmusokhoz képest (például sorozathattengelyes robotok), a párhuzamos mechanizmusok mozgástere a fix és a mobil platformok között összpontosul, így a teljes szerkezet kompaktabb és kevesebb helyet foglal el, így különösen alkalmas helyszűke környezetben történő munkavégzésre.
Összefoglalva, a póktelefonos robot teste párhuzamos mechanizmust alkalmaz, különösen a Delta mechanizmust, amely olyan jellemzőkkel ruházza fel a robotot, mint a nagy sebesség, a nagy pontosság, az erős merevség és a kompakt szerkezet, így a csomagolásban is jól teljesít. válogatás, kezelés és egyéb alkalmazások.
Feladás időpontja: 2024.04.26
