A delta robotaz ipari automatizálásban általánosan használt párhuzamos robottípus. Három karból áll, amelyek egy közös alaphoz vannak csatlakoztatva, és mindegyik kar egy sor láncszemből áll, amelyeket ízületek kötnek össze. A karokat motorok és érzékelők vezérlik, hogy összehangolt módon mozogjanak, lehetővé téve a robot számára az összetett feladatok gyors és pontos elvégzését. Ebben a cikkben a delta robotvezérlő rendszer alapvető működését tárgyaljuk, beleértve a vezérlési algoritmust, az érzékelőket és a működtetőket.
Vezérlési algoritmus
A delta robot vezérlő algoritmusa a vezérlőrendszer szíve. Feladata a robot érzékelőitől érkező bemeneti jelek feldolgozása és a motorok mozgásparancsaivá történő fordítása. A vezérlési algoritmus programozható logikai vezérlőn (PLC) vagy mikrokontrolleren hajtódik végre, amely a robot vezérlőrendszerébe van beágyazva.
A vezérlési algoritmus három fő összetevőből áll: kinematikából, pályatervezésből és visszacsatolásvezérlésből. A kinematika leírja a közötti kapcsolatota robot ízületi szögei és helyzeteés a robot végkifejezőjének (jellemzően megfogó vagy szerszám) orientációja. A pályatervezés mozgásparancsok generálására vonatkozik, amelyek a robotot az aktuális pozícióból a kívánt pozícióba mozgatják egy meghatározott útvonalon. A visszacsatolásvezérlés magában foglalja a robot mozgásának külső visszacsatolási jelek (pl. szenzorok leolvasása) alapján történő beállítását, hogy a robot pontosan kövesse a kívánt pályát.
Érzékelők
A delta robot vezérlőrendszereszenzorokra támaszkodik a robot teljesítményének különböző aspektusainak, például helyzetének, sebességének és gyorsulásának figyeléséhez. A delta robotoknál leggyakrabban használt érzékelők az optikai kódolók, amelyek a robot ízületeinek forgását mérik. Ezek az érzékelők szöghelyzet visszajelzést adnak a vezérlő algoritmusnak, lehetővé téve a robot helyzetének és sebességének valós időben történő meghatározását.
A delta robotoknál használt másik fontos szenzortípus az erőérzékelők, amelyek a robot végfelhasználója által kifejtett erőket és nyomatékokat mérik. Ezek az érzékelők lehetővé teszik a robot számára, hogy erővel vezérelt feladatokat hajtson végre, például törékeny tárgyak megfogását vagy pontos erőkifejtést az összeszerelési műveletek során.
Működtetők
A delta robot vezérlőrendszere felelős a robot mozgásának vezérléséért egy működtető egységen keresztül. A deltarobotokban leggyakrabban használt hajtóművek az elektromos motorok, amelyek a robot csuklóit fogaskerekeken vagy szíjakon keresztül hajtják meg. A motorokat a vezérlő algoritmus vezérli, amely a robot érzékelőinek bemenete alapján pontos mozgásparancsokat küld nekik.
A delta robotok a motorokon kívül más típusú hajtóműveket is használhatnak, például hidraulikus vagy pneumatikus hajtóműveket, az alkalmazási követelményektől függően.
Összefoglalva, a delta robot vezérlőrendszere egy összetett és rendkívül optimalizált rendszer, amely lehetővé teszi a robot számára, hogy nagy sebességgel és precízen hajtson végre feladatokat. A vezérlő algoritmus a rendszer szíve, feldolgozza a robot érzékelőitől érkező bemeneti jeleket, és a robot mozgását egy sor aktuátoron keresztül vezérli. A delta robot érzékelői visszajelzést adnak a robot helyzetéről, sebességéről és gyorsulásáról, míg az aktuátorok összehangoltan hajtják a robot mozgását. A precíz vezérlési algoritmusok fejlett érzékelő- és működtetőtechnológiával kombinálásával a delta robotok átalakítják az ipari automatizálás módját.
Feladás időpontja: 2024.09.27
