A robotcsuklók a robotok mechanikai szerkezetét alkotó alapegységek, a kötések kombinációjával a robotok különféle mozgásai érhetők el. Az alábbiakban bemutatunk néhány gyakori robotcsukló-típust és azok csatlakoztatási módjait.
1. Revolution Joint
Meghatározás: Olyan ízület, amely lehetővé teszi az emberi test csuklójához vagy könyökéhez hasonló tengely mentén történő forgást.
jellegzetes:
Egyetlen szabadságfok: csak egy tengely körüli forgás megengedett.
• Forgatási szög: Ez lehet egy korlátozott szögtartomány vagy egy végtelen forgatás (folyamatos forgatás).
Alkalmazás:
Ipari robotok: a karok forgómozgására szolgálnak.
Szervizrobot: a fej vagy a karok forgatására szolgál.
Csatlakozási mód:
Közvetlen csatlakozás: A csuklót közvetlenül egy motor hajtja forgásra.
• Csökkentő csatlakozás: Használjon reduktort a motor fordulatszámának csökkentésére és a nyomaték növelésére.
2. Prizmás ízület
Definíció: Olyan ízület, amely egy tengely mentén lineáris mozgást tesz lehetővé, hasonlóan az emberi kar kinyújtásához és összehúzódásához.
jellegzetes:
Egyetlen szabadságfok: csak egy tengely mentén teszi lehetővé a lineáris mozgást.
Lineáris elmozdulás: Ez lehet korlátozott elmozdulási tartomány vagy nagy elmozdulási távolság.
Alkalmazás:
Longmen robot: lineáris mozgás eléréséhez az XY tengely mentén.
Rakodórobot: áruk fel-le mozgatására szolgál.
Csatlakozási mód:
Csavaros csatlakozás: A lineáris mozgás a csavar és az anya koordinációjával érhető el.
Lineáris vezetőcsatlakozás: Használjon lineáris vezetőket és csúszkákat a sima lineáris mozgás eléréséhez.
3. Rögzített ízület
Definíció: Olyan ízület, amely nem tesz lehetővé relatív mozgást, és főleg két alkatrész rögzítésére szolgál.
jellegzetes:
• Nulla szabadságfok: nem biztosít semmilyen mozgásszabadságot.
Merev csatlakozás: Győződjön meg arról, hogy nincs relatív mozgás két alkatrész között.
Alkalmazás:
Robotbázis: a robot alapszerkezetének rögzítésére szolgál.
A robotkar rögzített része: különböző ízületek rögzített szegmenseinek összekapcsolására szolgál.
Csatlakozási mód:
Hegesztés: két alkatrész tartós rögzítése.
Csavaros csatlakozás: Csavarokkal meghúzva szétszedhető.
4. Összetett kötés
Definíció: Olyan ízület, amely kombinálja a forgási és az eltolási funkciókat, hogy összetettebb mozgásokat érjen el.
jellegzetes:
• Több szabadságfok: egyszerre forgatható és fordítható.
Nagy rugalmasság: alkalmas olyan helyzetekre, amelyek több mozgásszabadságot igényelnek.
Alkalmazás:
Kétkarú, együttműködő robot: összetett karmozgások megvalósítására szolgál.
Biomimetikus robotok: utánozzák az élő szervezetek összetett mozgásmintáját.
Csatlakozási mód:
Integrált motor: A forgási és fordítási funkciók integrálása egyetlen motorba.
Több ízület kombinációja: Több szabadságfokú mozgás elérése több, egy szabadságfokú csukló kombinációjával.
5. Gömbcsukló
Definíció: Az emberi test vállízületeihez hasonlóan három egymásra merőleges tengelyen forgó mozgást tesz lehetővé.
jellegzetes:
Három szabadságfok: három irányba forgatható.
Nagy rugalmasság: alkalmas olyan alkalmazásokhoz, amelyek nagy mozgást igényelnek.
Alkalmazás:
Hat tengelyes ipari robot: a kar nagy léptékű mozgatására szolgál.
Szervizrobot: a fej vagy a karok többirányú elforgatására szolgál.
Csatlakozási mód:
Gömb alakú csapágyak: A gömbcsapágyakkal három forgásirány érhető el.
Többtengelyes motor: Használjon több motort a forgás különböző irányú mozgatásához.
A csatlakozási módok összefoglalása
Különböző csatlakozási módok határozzák meg a robotcsuklók teljesítményét és alkalmazhatóságát:
1. Közvetlen csatlakozás: Alkalmas kisméretű, könnyű, közvetlenül motorral meghajtott robotcsuklókhoz.
2. Szűkítő csatlakozás: Alkalmas olyan robotcsuklókhoz, amelyek nagy nyomatékot igényelnek, csökkentik a sebességet és növelik a nyomatékot egy szűkítőn keresztül.
3. Csavaros csatlakozás: Alkalmas olyan kötésekhez, amelyek lineáris mozgást igényelnek, csavar és anya kombinációjával.
4. Lineáris vezetőcsatlakozás: Alkalmas olyan kötésekhez, amelyek sima lineáris mozgást igényelnek, lineáris vezetőkkel és csúszkákkal.
5. Hegesztés: Alkalmas olyan alkatrészekhez, amelyek állandó rögzítést igényelnek, hegesztéssel merev csatlakozásokat biztosítva.
6. Csavaros csatlakozás: Alkalmas azokhoz az alkatrészekhez, amelyekhez csavaros rögzítés révén levehető csatlakozások szükségesek.
összefoglaló
A robotcsuklók kiválasztása és csatlakoztatási módja a speciális alkalmazási követelményektől függ, ideértve a mozgási tartományt, a teherbírást, a pontossági követelményeket stb. Az ésszerű tervezéssel és kiválasztásával a robotok hatékony és rugalmas mozgása érhető el. A különböző kötéstípusok és csatlakozási módok kombinálhatók a különböző forgatókönyvek igényeinek kielégítésére.
Feladás időpontja: 2024.10.30
