Szoros kapcsolat van a robotkar telepítése és a működési tér között. A robotkar kiterjesztése a teljesen kinyújtott robotkar maximális hosszát jelenti, míg a működési tér azt a térbeli tartományt jelenti, amelyet a robot a maximális karnyújtási tartományán belül elérhet. Az alábbiakban részletesen bemutatjuk a kettő kapcsolatát:
Robotkar kiállítás
Meghatározás:Robot karA kinyúlás a robotkar maximális hosszát jelenti teljesen kinyújtott állapotban, általában a robot utolsó ízülete és az alap közötti távolságot.
•Befolyásoló tényezők: A robot kialakítása, az ízületek száma és hossza egyaránt befolyásolhatja a karnyújtás méretét.
Működési tér
Definíció: A működési tér arra a térbeli tartományra vonatkozik, amelyet a robot a maximális karfesztávolságán belül elérhet, beleértve az összes lehetséges pózkombinációt.
•Befolyásoló tényezők: A kar fesztávolsága, az ízületek mozgási tartománya és a robot szabadsági foka egyaránt befolyásolhatja a működési tér méretét és alakját.
kapcsolat
1. A karnyújtás és a kezelési tér tartománya:
A robotkar kiterjesztésének növekedése általában a működési tér hatótávolságának bővüléséhez vezet.
A működési teret azonban nemcsak a kar fesztávolsága határozza meg, hanem az ízületek mozgási tartománya és szabadságfokai is.
2. A kar fesztávolsága és a kezelőtér alakja:
A különböző karhosszabbítások és ízületi konfigurációk különböző formájú működési teret eredményezhetnek.
Például a hosszabb karokkal és kisebb ízületi mozgástartományú robotoknak nagyobb, de formailag korlátozott működési területük lehet.
Éppen ellenkezőleg, a rövidebb karfesztávú, de nagyobb ízületi mozgástartományú robotok működési területe kisebb, de bonyolultabb.
3. Kar fesztávolsága és hozzáférhetősége:
A nagyobb karok fesztávolsága általában azt jelenti, hogy a robotok nagyobb távolságokat is elérhetnek, növelve a működési terület hatótávolságát.
Ha azonban az ízületek mozgási tartománya korlátozott, még nagy karfesztávolság esetén sem lehetséges bizonyos meghatározott pozíciók elérése.
4. Kar fesztávolsága és rugalmassága:
A rövidebb karfesztávolság néha jobb rugalmasságot biztosít, mert kisebb az interferenciája az ízületek között.
A hosszabb karfesztávolság kölcsönös interferenciát okozhat az ízületek között, korlátozva a rugalmasságot a működési téren belül.
Példa
Kisebb karfesztávú robotok: Megfelelő tervezés esetén nagyobb rugalmasságot és pontosságot érhetnek el kisebb üzemi térben.
Nagyobb karfesztávolságú robotok: nagyobb üzemi térben is dolgozhatnak, de bonyolultabb ízületi konfigurációkra lehet szükség az interferencia elkerülése érdekében.
következtetés
A robot karfesztávolsága fontos tényező a működési tér tartományának meghatározásában, de a működési tér fajlagos alakját és méretét más tényezők is befolyásolják, mint például az ízületek mozgástartománya, szabadságfokok stb. robotok esetében átfogóan meg kell vizsgálni a karok fesztávolsága és a működési tér közötti kapcsolatot, hogy megfeleljenek a konkrét alkalmazási követelményeknek.
Feladás időpontja: 2024.10.12
