1. A négytengelyes robot alapelvei és felépítése:
1. Elvileg: Egy négytengelyes robot négy összekapcsolt csuklóból áll, amelyek mindegyike képes háromdimenziós mozgást végrehajtani. Ez a kialakítás nagy manőverezhetőséget és alkalmazkodóképességet biztosít, lehetővé téve, hogy rugalmasan végezzen különféle feladatokat szűk helyeken. A munkafolyamat abból áll, hogy a fő vezérlő számítógép megkapja a munkautasításokat, elemzi és értelmezi az utasításokat a mozgási paraméterek meghatározásához, kinematikai, dinamikus és interpolációs műveleteket hajt végre, valamint koordinált mozgási paramétereket kap minden ízülethez. Ezek a paraméterek a szervo vezérlési fokozatba kerülnek, és az ízületeket összehangolt mozgáshoz hajtják. Az érzékelők az ízületi mozgás kimeneti jeleit visszacsatolják a szervo vezérlőfokozatba, hogy helyi zárt hurkú vezérlést alakítsanak ki, precíz térbeli mozgást érve el.
2. Szerkezetét tekintve általában alapból, kartestből, alkarból és megfogóból áll. A megfogó rész különböző igényeknek megfelelően különféle szerszámokkal szerelhető fel.
2. A négytengelyes robotok és a hattengelyes robotok összehasonlítása:
1. Szabadságfokok: A quadcopternek négy szabadságfoka van. Az első két csukló vízszintes síkon szabadon foroghat jobbra és balra, míg a harmadik csukló fémrúdja függőleges síkban fel-le mozoghat, vagy függőleges tengely körül foroghat, de nem billenhet; Egy hattengelyes robot hat szabadságfokkal rendelkezik, két ízülettel több, mint egy négytengelyes roboté, és az emberi karokhoz és csuklókhoz hasonló képességekkel rendelkezik. Vízszintes síkon tetszőleges irányba néző alkatrészeket képes felvenni és speciális szögben a csomagolt termékekbe helyezni.
2. Alkalmazási forgatókönyvek: A négytengelyes robotok alkalmasak olyan feladatokra, mint a kezelés, hegesztés, adagolás, be- és kirakodás, amelyek viszonylag kis rugalmasságot igényelnek, de bizonyos sebességgel és pontossággal rendelkeznek; A hattengelyes robotok bonyolultabb és precízebb műveletek elvégzésére is képesek, és széles körben használatosak olyan forgatókönyvekben, mint például az összetett összeszerelés és a nagy pontosságú megmunkálás.
3. A quadcopterek 5 alkalmazási területei:
1. Ipari gyártás: képes helyettesíteni a kézi munkát nehéz, veszélyes vagy nagy pontosságú feladatok elvégzésére, mint például a kezelés, ragasztás és hegesztés az autó- és motorkerékpár-alkatrésziparban; Összeszerelés, tesztelés, forrasztás stb. az elektronikai termékiparban.
2. Orvosi terület: Minimálisan invazív műtétekhez használják, nagy pontossága és stabilitása precízebbé és biztonságosabbá teszi a sebészeti műveleteket, csökkentve a betegek felépülési idejét.
3. Logisztika és raktározás: Automatizált áruszállítás egyik helyről a másikra, a raktározás és a logisztika hatékonyságának javítása.
4. Mezőgazdaság: Alkalmazható gyümölcsösökben és üvegházakban olyan feladatok elvégzésére, mint a gyümölcsszedés, metszés és permetezés, javítva a mezőgazdasági termelés hatékonyságát és minőségét.
4. Négy tengelyes robotok programozása és vezérlése:
1. Programozás: Szükséges a robotok programozási nyelvének és szoftverének elsajátítása, a konkrét feladatkövetelményeknek megfelelő programok írása, valamint a robotok mozgásvezérlésének és működtetésének elérése. Ezzel a szoftverrel a robotok online üzemeltethetők, beleértve a vezérlőkkel való kapcsolatot, a szervo bekapcsolását, az origó regresszióját, a hüvelyk mozgását, a pontkövetést és a megfigyelési funkciókat.
2. Vezérlési mód: Vezérlhető PLC-n és más vezérlőkön keresztül, vagy manuálisan vezérelhető egy tanító függővel. A PLC-vel való kommunikáció során a megfelelő kommunikációs protokollok és konfigurációs módszerek elsajátítása szükséges a robot és a PLC közötti normál kommunikáció biztosításához.
5. Kvadrokopter kéz-szem kalibrálása:
1. Cél: Gyakorlati robotalkalmazásokban a robotok vizuális szenzorokkal való felszerelése után szükséges a vizuális koordináta-rendszerben lévő koordináták robotkoordináta-rendszerré alakítása. A kéz-szem kalibráció célja a transzformációs mátrix kinyerése a vizuális koordináta-rendszerből a robot koordináta-rendszerbe.
2. Módszer: Egy négytengelyes síkbeli robotnál, mivel a kamera által felvett és a robotkar által működtetett területek mindkét sík, a kéz-szem kalibráció feladata átalakítható a két sík közötti affin transzformáció kiszámítására. Általában a "9 pontos módszert" használják, amely magában foglalja a megfelelő pontok több mint 3 halmazából (általában 9 halmazból) történő adatgyűjtést, és a legkisebb négyzetek módszerének alkalmazását a transzformációs mátrix megoldására.
6. Quadcopterek karbantartása és karbantartása:
1. Napi karbantartás: ideértve a robot megjelenésének, az egyes kötések csatlakoztatásának, az érzékelők működési állapotának, stb. rendszeres ellenőrzését a robot normál működésének biztosítása érdekében. Ugyanakkor a robot munkakörnyezetét tisztán és szárazon kell tartani, és kerülni kell a por, olajfoltok stb. hatását a robotra.
2. Rendszeres karbantartás: A robot használatának és a gyártó ajánlásainak megfelelően végezze el a robot rendszeres karbantartását, például kenőolaj cseréje, szűrők tisztítása, elektromos rendszerek ellenőrzése stb. A karbantartási munkák meghosszabbíthatják a robotok élettartamát, javíthatják munkájukat hatékonyság és stabilitás.
Van jelentős költségkülönbség egy négytengelyes és egy hattengelyes robot között?
1. Az alapkomponens költsége 4:
1. Csökkentő: A reduktor a robotköltség fontos összetevője. A nagy számú csukló miatt a hattengelyes robotok több szűkítőt igényelnek, és gyakran nagyobb precizitási és teherbírási követelményeket támasztanak, amihez jobb minőségű reduktorokra lehet szükség. Például az RV reduktorok bizonyos kulcsfontosságú területeken használhatók, míg a négytengelyes robotok viszonylag alacsonyabb követelményeket támasztanak a reduktorokkal szemben. Egyes alkalmazási forgatókönyvekben a használt reduktorok specifikációi és minősége alacsonyabb lehet, mint a hattengelyes robotoké, így a hattengelyes robotok reduktorainak költsége magasabb lesz.
2. Szervomotorok: A hattengelyes robotok mozgásvezérlése összetettebb, több szervomotorra van szükség az egyes csuklók mozgásának pontos vezérléséhez, és magasabb teljesítménykövetelményeket igényel a szervomotorok számára a gyors és pontos reakcióreakció elérése érdekében, ami növeli a szervo költségét. motorok hattengelyes robotokhoz. A négytengelyes robotok kevesebb csuklóval rendelkeznek, viszonylag kevesebb szervomotort és alacsonyabb teljesítménykövetelményeket igényelnek, ami alacsonyabb költségeket eredményez.
2. Vezérlőrendszer költsége: A hattengelyes robot vezérlőrendszerének több ízületi mozgásinformációt és összetett mozgáspálya-tervezést kell kezelnie, ami a vezérlési algoritmusok és szoftverek bonyolultabbá tételét, valamint magasabb fejlesztési és hibakeresési költségeket eredményez. Ezzel szemben egy négytengelyes robot mozgásvezérlése viszonylag egyszerű, a vezérlőrendszer költsége pedig viszonylag alacsony.
3. K+F és tervezési költségek: A hattengelyes robotok tervezési nehézségei nagyobbak, ezért teljesítményük és megbízhatóságuk biztosításához több mérnöki technológiai és K+F beruházásra van szükség. Például a hattengelyes robotok közös szerkezetének tervezése, kinematikai és dinamikai elemzése alaposabb kutatást és optimalizálást igényel, míg a négytengelyes robotok felépítése viszonylag egyszerű, a kutatás-fejlesztés tervezési költsége pedig viszonylag alacsony.
4. Gyártási és összeszerelési költségek: A hattengelyes robotok nagyobb számú alkatrészt tartalmaznak, a gyártási és összeszerelési folyamatok bonyolultabbak, nagyobb pontosságot és folyamatkövetelményeket igényelnek, ami gyártási és összeszerelési költségeik növekedéséhez vezet. A négytengelyes robot felépítése viszonylag egyszerű, a gyártási és összeszerelési folyamat viszonylag egyszerű, és a költségek is viszonylag alacsonyak.
A konkrét költségkülönbségeket azonban olyan tényezők is befolyásolják, mint a márka, a teljesítményparaméterek és a funkcionális konfigurációk. Egyes alacsony kategóriás alkalmazási forgatókönyvekben a négytengelyes robotok és a hattengelyes robotok közötti költségkülönbség viszonylag kicsi lehet; A csúcskategóriás alkalmazási területen egy hattengelyes robot költsége sokkal magasabb lehet, mint egy négytengelyes roboté.
Feladás időpontja: 2024.11.08
