Miért nem tudnak a robotok pontosan végrehajtani a feladatokat az ismétlődő pozicionálási pontosságuk szerint? A robot mozgásvezérlő rendszerekben a különböző koordinátarendszerek eltérése kulcsfontosságú tényező, amely befolyásolja a robot mozgási pontosságát és ismételhetőségét. Az alábbiakban részletesen elemezzük a különböző koordinátarendszer-eltéréseket:
1、 Alap koordináták
Az alapkoordináta az összes koordinátarendszer viszonyítási alapja, és a robot kinematikai modelljének felállításának kiindulópontja. A kinematikai modell szoftveres felépítésénél, ha az alapkoordináta-rendszer beállítása nem pontos, az a teljes rendszerben a hibák felhalmozódásához vezet. Előfordulhat, hogy ezt a fajta hibát nem lehet könnyen észlelni a későbbi hibakeresés és használat során, mivel a szoftver belsőleg már átesett a megfelelő kompenzációs feldolgozáson. Ez azonban nem jelenti azt, hogy az alapkoordináták beállítása figyelmen kívül hagyható, hiszen minden kis eltérés jelentős hatással lehet a robot mozgási pontosságára.
2、 DH koordináták
A DH koordináta (Denavit Hartenberg koordináta) az egyes tengelyelfordulások referenciaértéke, amelyet a robot ízületei közötti relatív helyzet és testtartás leírására használnak. Szoftveres robotkinematikai modell felépítésekor, ha a DH koordinátarendszer iránya helytelenül van beállítva, vagy a kapcsolódási paraméterek (például hossz, eltolás, torziós szög stb.) nem megfelelőek, az hibákat okoz a homogén számításában. transzformációs mátrix. Ez a fajta hiba közvetlenül befolyásolja a robot mozgási pályáját és testtartását. Bár a szoftverben lévő belső kompenzációs mechanizmusok miatt előfordulhat, hogy a hibakeresés és használat során nem könnyen észlelhető, hosszú távon azonban káros hatással lesz a robot mozgási pontosságára és stabilitására.
3、 Közös koordináták
Az ízületi koordináták az ízületi mozgás mércéi, amelyek szorosan kapcsolódnak olyan paraméterekhez, mint a redukciós arány és az egyes tengelyek kezdőpozíciója. Ha hiba van az ízületi koordinátarendszer és a tényleges érték között, az pontatlan ízületi mozgáshoz vezet. Ez a pontatlanság olyan jelenségekben nyilvánulhat meg, mint az ízületi mozgások lemaradása, vezetése vagy remegése, ami súlyosan befolyásolja a robot mozgási pontosságát és stabilitását. A helyzet elkerülése érdekében általában nagy pontosságú lézeres kalibráló műszereket használnak az ízületi koordinátarendszer pontos kalibrálására, mielőtt a robot elhagyja a gyárat, biztosítva az ízületek mozgásának pontosságát.
4. Világkoordináták
A világkoordináták a lineáris mozgás mércéje, és olyan tényezőkhöz kapcsolódnak, mint a redukciós arány, az origó helyzete és a kapcsolódási paraméterek. Ha hiba van a világkoordináta-rendszer és a tényleges érték között, az a robot pontatlan lineáris mozgásához vezet, ami befolyásolja a véghatástartó testtartását. Ez a pontatlanság olyan jelenségként nyilvánulhat meg, mint például a véghajtómű elhajlása, dőlése vagy eltolása, ami súlyosan befolyásolja a robot működési hatékonyságát és biztonságát. Ezért, mielőtt a robot elhagyja a gyárat, lézeres kalibráló műszerekkel is szükséges a világ koordinátarendszerének pontos kalibrálása a lineáris mozgás pontosságának biztosítása érdekében.
5、 Munkapad koordináták
A munkapad koordinátái hasonlóak a világ koordinátáihoz, és a robotok relatív helyzetének és testtartásának leírására is szolgálnak a munkapadon. Ha hiba van a munkapad koordinátarendszere és a tényleges érték között, az azt eredményezi, hogy a robot nem tud pontosan haladni egy egyenes vonalban a beállított munkaasztalon. Ez a pontatlanság abban nyilvánulhat meg, hogy a robot elmozdul, imbolyog, vagy nem tudja elérni a kijelölt pozíciót a munkapadon, ami súlyosan befolyásolja a robot működési hatékonyságát és pontosságát. Ezért mikorrobotok integrálása munkaasztalokkal, a munkapad koordinátarendszer pontos kalibrálása szükséges.
6、 Szerszám koordináták
A szerszámkoordináták azok a mércék, amelyek leírják a szerszám végének helyzetét és tájolását a robot alapkoordináta-rendszeréhez képest. Ha hiba van a szerszámkoordináta-rendszer és a tényleges érték között, az azt eredményezi, hogy az attitűdtranszformációs folyamat során a kalibrált végpont alapján nem lehet pontos pályamozgást végrehajtani. Ez a pontatlanság abban nyilvánulhat meg, hogy a szerszám megbillen, megdől, vagy nem tudja pontosan elérni a kijelölt pozíciót a műveleti folyamat során, ami súlyosan befolyásolja a robot munkájának pontosságát és hatékonyságát. Olyan helyzetekben, amikor nagy pontosságú szerszámkoordinátákra van szükség, a 23 pontos módszer használható a szerszám és az origó kalibrálására, hogy javítsa az általános mozgási pontosságot. Ez a módszer biztosítja a szerszám koordinátarendszerének pontosságát azáltal, hogy több mérést és kalibrálást végez különböző pozíciókban és tájolásokban, ezáltal javítva a robot működési pontosságát és ismételhetőségét.
A különböző koordinátarendszerek eltérése jelentős hatással van a robotok mozgási pontosságára és ismétlődő pozicionálási képességére. Ezért a robotrendszerek tervezése, gyártása és hibakeresése során nagy jelentőséget kell tulajdonítani a különböző koordinátarendszerek kalibrációjának és pontosságának ellenőrzésének, hogy a robotok pontosan és stabilan tudják elvégezni a különböző feladatokat.
Feladás időpontja: 2024. december 03
