Arobotvezérlő rendszera robot agya, amely a robot működését és működését meghatározó fő elem. A vezérlőrendszer a bemeneti program szerint lekéri a vezérlőjeleket a meghajtórendszertől és a végrehajtó mechanizmustól, és vezérli azokat. A következő cikk elsősorban a robotvezérlő rendszert mutatja be.
1. A robotok irányítási rendszere
A „vezérlés” célja arra utal, hogy a vezérelt objektum az elvárt módon fog viselkedni. Az „irányítás” alapfeltétele a vezérelt objektum jellemzőinek megértése.
A lényeg a meghajtó kimeneti nyomatékának szabályozása. A robotok vezérlőrendszere
2. Az alapvető működési elverobotok
A működési elv a bemutatás és a reprodukálás; A tanítás, más néven irányított tanítás egy mesterséges irányító robot, amely lépésről lépésre működik a tényleges szükséges cselekvési folyamat szerint. A vezetési folyamat során a robot automatikusan megjegyzi az egyes betanított műveletek testtartását, pozícióját, folyamatparamétereit, mozgási paramétereit stb., és automatikusan generál egy folyamatos programot a végrehajtáshoz. A tanítás befejezése után egyszerűen adjon ki indítási parancsot a robotnak, és a robot automatikusan követi a betanított műveletet a teljes folyamat befejezéséhez;
3. A robotvezérlés osztályozása
A visszacsatolás megléte vagy hiánya szerint nyílt hurkú vezérlésre, zárt hurkú vezérlésre osztható
A nyílt hurkú precíz vezérlés feltétele: pontosan ismerje a vezérelt objektum modelljét, és ez a modell változatlan marad a vezérlési folyamatban.
A várható szabályozási mennyiség szerint három típusra osztható: erőszabályozás, helyzetszabályozás és hibrid vezérlés.
A pozíciószabályozás egy ízületi pozíciószabályozásra (helyzet-visszacsatolás, pozíciósebesség-visszacsatolás, pozíciósebesség-gyorsulás-visszacsatolás) és több ízületi pozícióvezérlésre oszlik.
A többcsuklós helyzetszabályozás felosztható bontott mozgásvezérlésre, központi vezérlésű erőszabályozásra, közvetlen erőszabályozásra, impedanciavezérlésre és erőhelyzet-hibrid vezérlésre.
4. Intelligens vezérlési módszerek
Fuzzy vezérlés, adaptív vezérlés, optimális vezérlés, neurális hálózat vezérlés, fuzzy neurális hálózat vezérlés, szakértői vezérlés
5. A vezérlőrendszerek hardverkonfigurációja és felépítése - Elektromos hardver - Szoftver architektúra
A vezérlési folyamatban résztvevő kiterjedt koordináta transzformációs és interpolációs műveletek miattrobotok, valamint alacsonyabb szintű valós idejű vezérlés. Tehát jelenleg a legtöbb piacon lévő robotvezérlő rendszer hierarchikus mikroszámítógépes vezérlőrendszereket használ felépítésében, általában kétlépcsős számítógépes szervovezérlő rendszereket használva.
6. Konkrét folyamat:
Miután megkapta a személyzet által bevitt munkautasításokat, a fő vezérlő számítógép először elemzi és értelmezi az utasításokat, hogy meghatározza a kéz mozgási paramétereit. Ezután hajtson végre kinematikai, dinamikai és interpolációs műveleteket, végül szerezze meg a robot egyes ízületeinek koordinált mozgási paramétereit. Ezek a paraméterek a kommunikációs vonalakon keresztül a szervovezérlő fokozatba kerülnek, adott jelként minden egyes közös szervovezérlő rendszerhez. A csuklón található szervo-meghajtó ezt a jelet D/A-vé alakítja, és minden csuklót meghajt, hogy összehangolt mozgást hozzon létre.
Az érzékelők visszacsatolják az egyes csuklók mozgáskimeneti jeleit a szervovezérlési szintű számítógéphez, hogy helyi zárt hurkú vezérlést alkossanak, precízen vezérelve a robot mozgását a térben.
7. Két vezérlési módszer létezik a PLC-n alapuló mozgásvezérlésre:
① Használja a kimeneti portjátPLCimpulzusparancsok generálásához a motor meghajtásához, miközben univerzális I/O vagy számláló alkatrészeket használ a szervomotor zárt hurkú helyzetszabályozása érdekében
② A motor zárt hurkú helyzetszabályozása a PLC külsőleg kibővített helyzetszabályozó moduljával valósul meg. Ez a módszer főként nagy sebességű impulzusvezérlést alkalmaz, amely a pozíciószabályozási módszerhez tartozik. Általánosságban elmondható, hogy a pozíciószabályozás egy pont-pont helyzetszabályozási módszer.
Feladás időpontja: 2023. december 15
