A modern ipari termelésben a permetezés kulcsfontosságú láncszem számos termék gyártási folyamatában. A technológia folyamatos fejlődésével,ipari hattengelyes permetező robotokfokozatosan az alapvető felszerelésekké váltak a permetezés területén. Nagy pontossággal, nagy hatékonysággal és nagy rugalmassággal nagymértékben javítják a permetezés minőségét és termelési hatékonyságát. Ez a cikk az ipari hattengelyes permetezőrobotok vonatkozó technológiáival foglalkozik.
2、 Hattengelyes szerkezet és kinematikai elvek
(1) Hattengelyes kialakítás
Az ipari hattengelyes permetezőrobotok jellemzően hat forgó csuklóból állnak, amelyek mindegyike egy adott tengely körül foroghat. Ez a hat tengely felelős a robot különböző irányú mozgásáért, az alaptól kezdve, és szekvenciálisan továbbítja a mozgást a véghatáshoz (fúvókához). Ez a többtengelyes kialakítás rendkívül nagy rugalmassággal ruházza fel a robotot, lehetővé téve, hogy háromdimenziós térben összetett pályamozgásokat hajtson végre, hogy megfeleljen a különböző formájú és méretű munkadarabok permetezési igényeinek.
(2) Kinematikai modell
A robot mozgásának pontos irányításához szükséges a kinematikai modelljének felállítása. Az előremenő kinematikán keresztül az egyes ízületek szögértékei alapján kiszámítható a végeffektor helyzete és tájolása a térben. A fordított kinematika viszont az egyes ízületek szögeit a végeffektor célpont ismert helyzete és testtartása alapján oldja meg. Ez kulcsfontosságú a robotok útvonaltervezésében és programozásában, és az általánosan használt megoldási módszerek közé tartoznak az analitikai módszerek és a numerikus iterációs módszerek, amelyek elméleti alapot adnak a robotok pontos permetezéséhez.
3,Permetezőrendszer technológia
(1) Permetező fúvóka technológia
A fúvóka a permetezőrobot egyik kulcseleme. A modern permetezőrobot fúvókák nagy pontosságú áramlásszabályozási és porlasztási funkciókkal rendelkeznek. Például a fejlett pneumatikus vagy elektromos porlasztási technológia egyenletesen porlasztja a bevonatot apró részecskékre, így biztosítva a bevonat minőségét. Ugyanakkor a fúvóka cserélhető vagy beállítható a különböző permetezési eljárásoknak és bevonattípusoknak megfelelően, hogy megfeleljen a különböző gyártási igényeknek.
(2) Festékellátó és szállító rendszer
A stabil bevonatellátás és a pontos szállítás döntő fontosságú a permetezési hatás szempontjából. A festékellátó rendszer tartalmaz festéktároló tartályokat, nyomásszabályozó berendezéseket stb. Pontos nyomásszabályozással és áramlásérzékelőkkel biztosítható, hogy a bevonat stabil áramlási sebességgel kerüljön a fúvókára. Ezen túlmenően figyelembe kell venni olyan kérdéseket, mint a bevonat szűrése és keverése, hogy a bevonatban lévő szennyeződések ne befolyásolják a szórás minőségét, és megőrizzük a bevonat egyenletességét.
4、 Vezérlőrendszer technológia
(1) Programozás és útvonaltervezés
Programozási módszer
Különféle programozási módszerek léteznek az ipari hattengelyes permetezőrobotokhoz. A hagyományos bemutató programozás manuálisan irányítja a robot mozgását, rögzíti az egyes ízületek mozgáspályáit és paramétereit. Ez a módszer egyszerű és intuitív, de alacsony a programozási hatékonysága összetett alakú munkadarabok esetén. A technológia fejlődésével az offline programozási technológia fokozatosan népszerűvé válik. Számítógéppel támogatott tervezési (CAD) és számítógéppel támogatott gyártási (CAM) szoftvereket használ a robotok virtuális környezetben történő programozására és megtervezésére, ami jelentősen javítja a programozás hatékonyságát és pontosságát.
Útvonaltervező algoritmus
A hatékony és egyenletes permetezés érdekében az úttervező algoritmus a vezérlőrendszer egyik alapeleme. Az elterjedt úttervezési algoritmusok közé tartozik az egyenlő távolságú pályatervezés, a spirális útvonaltervezés stb. Ezek az algoritmusok olyan tényezőket vesznek figyelembe, mint a munkadarab alakja, szórásszélesség, átfedési arány stb., hogy biztosítsák a bevonat egyenletes lefedését a munkadarab felületén. csökkenti a bevonat hulladékát.
(2) Érzékelő technológia és visszacsatolásvezérlés
látásérzékelő
A vizuális érzékelőket széles körben használjákspray-festő robotok. Képes azonosítani és megtalálni a munkadarabokat, megtudja formájukat, méretüket és helyzetüket. Az útvonaltervező rendszerrel kombinálva a vizuális érzékelők valós időben tudják beállítani a robot mozgási pályáját, hogy biztosítsák a permetezés pontosságát. Ezenkívül a vizuális érzékelők a bevonatok vastagságát és minőségét is képesek érzékelni, így biztosítva a permetezési folyamat minőségi ellenőrzését.
Egyéb érzékelők
A vizuális érzékelők mellett távolságérzékelőket, nyomásérzékelőket stb. A távolságérzékelő valós időben tudja figyelni a fúvóka és a munkadarab közötti távolságot, ezzel biztosítva a szórási távolság stabilitását. A nyomásérzékelő figyeli és visszajelzést ad a festékadagoló rendszerben lévő nyomásról, hogy biztosítsa a festékadagolás stabilitását. Ezek az érzékelők a vezérlőrendszerrel kombinálva zárt hurkú visszacsatoló vezérlést alkotnak, javítva a robotpermetezés pontosságát és stabilitását.
5, Biztonsági technológia
(1) Védőeszköz
Ipari hattengelyes permetező robotokáltalában átfogó védőberendezésekkel vannak felszerelve. Például biztonsági kerítések felállítása a robot körül, hogy megakadályozzák a személyzet veszélyes területre való bejutását, miközben a robot működik. A kerítésen biztonsági fényfüggönyök és egyéb felszerelések vannak felszerelve. Amint a személyzet érintkezésbe kerül a fényfüggönnyel, a robot azonnal leáll a személyzet biztonsága érdekében.
(2) Elektromos biztonság és robbanásbiztos kialakítás
A permetezési műveletek során előforduló gyúlékony és robbanásveszélyes bevonatok és gázok miatt a robotok elektromos rendszerének jó robbanásbiztos teljesítménnyel kell rendelkeznie. Robbanásbiztos motorok, zárt elektromos vezérlőszekrények, valamint a robotok földelésére és statikus feszültség kiküszöbölésére vonatkozó szigorú követelmények bevezetése az elektromos szikrák okozta biztonsági balesetek megelőzése érdekében.
Az ipari hattengelyes permetezőrobotok technológiája több szempontot is lefed, mint például a mechanikai szerkezet, a permetezőrendszer, a vezérlőrendszer és a biztonsági technológia. Az ipari termelés permetezési minőségi és hatékonysági követelményeinek folyamatos javításával ezek a technológiák is folyamatosan fejlődnek és újulnak. A jövőben fejlettebb robottechnológiák, például intelligensebb útvonaltervező algoritmusok, pontosabb szenzortechnológia, valamint biztonságosabb és megbízhatóbb védelmi intézkedések várhatók a permetezőipar fejlődésének további előmozdítása érdekében.
Feladás időpontja: 2024. november 13
