A hegesztőrobotok és hegesztőberendezések összehangolt működése elsősorban a következő kulcsfontosságú szempontokat foglalja magában:
Kommunikációs kapcsolat
Stabil kommunikációs kapcsolatot kell kialakítani a hegesztőrobot és a hegesztőberendezés között. Az általános kommunikációs módszerek közé tartoznak a digitális interfészek (például Ethernet, DeviceNet, Profibus stb.) és az analóg interfészek. Ezeken az interfészeken keresztül a robot hegesztési paramétereket (például hegesztőáram, feszültség, hegesztési sebesség stb.) küldhet a hegesztőberendezésnek, és a hegesztőberendezés visszajelzést tud adni saját állapotinformációiról (például, hogy a berendezés normális-e , hibakódok stb.) a robothoz.
Például néhány modern hegesztőműhelyben a robotokat és a hegesztő áramforrásokat Etherneten keresztül csatlakoztatják. A robotvezérlő rendszerben lévő hegesztési folyamatprogram pontosan tud utasításokat küldeni a hegesztési áramforrásnak, például az impulzushegesztés impulzusfrekvenciáját 5 Hz-re, a csúcsáramot 200 A-re, és egyéb paramétereket, hogy megfeleljen az adott hegesztési feladatok követelményeinek.
Időzítés szabályozás
A hegesztési folyamat szempontjából az időzítés döntő fontosságú. A hegesztőrobotokat időben pontosan össze kell hangolni a hegesztőberendezésekkel. Az ívindítási szakaszban a robotnak először a hegesztés kiinduló helyzetébe kell lépnie, majd ívindító jelet kell küldenie a hegesztőberendezésnek. A jel vétele után a hegesztőberendezés nagyon rövid időn belül (általában néhány ezredmásodperctől tíz ezredmásodpercig) hegesztőívet hoz létre.
Példaként a védőgázas hegesztést tekintve, miután a robot a helyére került, ívjelet ad ki, és a hegesztő tápegység nagyfeszültséget ad ki, hogy áttörje a gázt és ívet alkosson. Ezzel egyidejűleg a huzaladagoló mechanizmus megkezdi a huzal adagolását. A hegesztési folyamat során a robot előre beállított sebességgel és pályával mozog, a hegesztőberendezés pedig folyamatosan és stabilan biztosítja a hegesztési energiát. A hegesztés befejeztével a robot ívleállító jelet küld, a hegesztőberendezés pedig fokozatosan csökkenti az áramot és a feszültséget, kitölti az ívgödröt és eloltja az ívet.
Például autókarosszéria-hegesztésnél a robot mozgási sebességét a hegesztőberendezés hegesztési paramétereivel összehangolják, így biztosítva, hogy a hegesztőberendezés megfelelő hegesztési hőbevitellel tudja kitölteni a hegesztési varratot a robot meghatározott távolságú mozgása során, elkerülve hibák, például nem teljes behatolás vagy behatolás.
Paraméter egyeztetés
A hegesztőrobot mozgási paramétereit (például sebesség, gyorsulás stb.) és a hegesztőberendezés hegesztési paramétereit (pl. áram, feszültség, huzalelőtolási sebesség stb.) össze kell hangolni egymással. Ha a robot mozgási sebessége túl gyors, és a hegesztőberendezés hegesztési paraméterei nincsenek ennek megfelelően beállítva, az rossz hegesztési varratképződéshez vezethet, mint például keskeny varratok, alámetszések és egyéb hibák.
Például vastagabb munkadarabok hegesztéséhez nagyobb hegesztőáramra és lassabb robotmozgási sebességre van szükség a megfelelő behatolás és fémfeltöltés érdekében. Vékonylemezes hegesztéshez kisebb hegesztőáram és gyorsabb robotmozgási sebesség szükséges az átégés elkerülése érdekében. A hegesztőrobotok és hegesztőberendezések vezérlőrendszerei előprogramozással vagy adaptív vezérlési algoritmusokkal tudják elérni ezen paraméterek egyeztetését.
Visszacsatolás szabályozása
A hegesztési minőség biztosítása érdekében visszacsatolás-beállító mechanizmusnak kell lennie a hegesztőrobot és a hegesztőberendezés között. A hegesztőberendezések visszajelzést tudnak adni a tényleges hegesztési paraméterekről (például aktuális áram, feszültség stb.) a robotvezérlő rendszernek. A robotok ezen visszacsatolási információk alapján finomhangolhatják saját mozgási pályájukat vagy a hegesztőberendezés paramétereit.
Például a hegesztési folyamat során, ha a hegesztőberendezés valamilyen okból a hegesztőáram ingadozását észleli (például a munkadarab egyenetlen felülete, a vezetőképes fúvóka kopása stb.), ezt az információt vissza tudja küldeni a robotnak. A robotok ennek megfelelően állíthatják be mozgási sebességüket, vagy utasításokat küldhetnek a hegesztőberendezéseknek az áram beállítására, hogy biztosítsák a hegesztési minőség stabilitását.
Feladás időpontja: 2024. december 16
