1. Pont-pont vezérlési mód
A pontvezérlő rendszer tulajdonképpen egy pozíció szervó rendszer, és alapvető felépítésük, összetételük alapvetően megegyezik, de más a fókusz, más a vezérlés bonyolultsága is. A pontvezérlő rendszer általában tartalmazza a végső mechanikus működtetőt, a mechanikus erőátviteli mechanizmust, az erőelemet, a vezérlőt, a helyzetmérő eszközt stb. A mechanikus aktuátor az a működési komponens, amely teljesíti a funkcionális követelményeket, mint pl.egy hegesztőrobot robotkarja, egy CNC megmunkálógép munkapadja stb. Tágabb értelemben az aktuátorok közé tartoznak a mozgást támogató alkatrészek is, mint például a vezetősínek, amelyek döntő szerepet játszanak a pozicionálási pontosságban.
Ez a vezérlési módszer csak az ipari robot terminál működtetőjének bizonyos meghatározott diszkrét pontjainak helyzetét és testhelyzetét szabályozza a munkaterületen. Az irányítás során az ipari robotoknak csak gyorsan és pontosan kell mozogniuk a szomszédos pontok között, anélkül, hogy a célpont röppályáját kellene elérniük a célponthoz. A pozicionálási pontosság és a mozgáshoz szükséges idő a két fő műszaki mutatója ennek a szabályozási módszernek. Ezt a vezérlési módszert az egyszerű megvalósítás és az alacsony pozicionálási pontosság jellemzi. Ezért gyakran használják be- és kirakodásra, ponthegesztésre és alkatrészek áramköri kártyákra történő elhelyezésére, csak az szükséges, hogy a terminál működtető szerkezetének helyzete és helyzete pontos legyen a célpontban. Ez a módszer viszonylag egyszerű, de nehéz 2-3 μm-es pozicionálási pontosságot elérni.
2. Folyamatos pályaszabályozási módszer
Ez a vezérlési módszer folyamatosan ellenőrzi egy ipari robot vég effektorának helyzetét és testhelyzetét a munkaterületen, megköveteli, hogy szigorúan kövesse az előre meghatározott pályát és sebességet, hogy egy bizonyos pontossági tartományon belül mozogjon, szabályozható sebességgel, egyenletes pályával és stabil mozgással. a műveleti feladat elvégzése érdekében. Közülük a pályapontosság és a mozgásstabilitás a két legfontosabb mutató.
Az ipari robotok ízületei folyamatosan és szinkronban mozognak, az ipari robotok végkifejezői pedig folyamatos pályákat alkothatnak. Ennek az ellenőrzési módszernek a fő technikai mutatói a következőka pályakövetés pontossága és stabilitásaAz ívhegesztésben, festésben, szőrtelenítésben és érzékelő robotokban általánosan használt ipari robotok végeffektusa.
3. Kényszervezérlési mód
Amikor a robotok elvégzik a környezettel kapcsolatos feladatokat, például csiszolást és összeszerelést, az egyszerű helyzetszabályozás jelentős pozícióhibákhoz vezethet, ami az alkatrészek vagy a robotok károsodását okozhatja. Amikor a robotok ebben a mozgáskorlátozott környezetben mozognak, gyakran kombinálniuk kell a képességvezérlést a használathoz, és (nyomaték) szervo módot kell használniuk. Ennek a vezérlési módnak az elve alapvetően megegyezik a pozíció szervo szabályozáséval, azzal a különbséggel, hogy a bemenet és a visszacsatolás nem helyzetjelek, hanem erő (nyomaték) jelek, tehát a rendszernek erős nyomatékérzékelővel kell rendelkeznie. Néha az adaptív vezérlés olyan érzékelési funkciókat is használ, mint a közelség és a csúsztatás.
4. Intelligens vezérlési módszerek
A robotok intelligens irányításaaz, hogy szenzorokon keresztül ismereteket szerezzenek a környező környezetről, és belső tudásbázisuk alapján megfelelő döntéseket hozzanak. Az intelligens vezérlési technológia alkalmazásával a robot erős környezeti alkalmazkodóképességgel és öntanuló képességgel rendelkezik. Az intelligens vezérlési technológia fejlődése a mesterséges intelligencia rohamos fejlődésén alapul, mint például a mesterséges neurális hálózatok, genetikai algoritmusok, genetikai algoritmusok, szakértői rendszerek stb. Talán ennek a vezérlési módszernek valóban megvan az ipari robotok mesterséges intelligencia leszállásának íze, ami a legnehezebben irányítható is. Az algoritmusok mellett nagymértékben támaszkodik a komponensek pontosságára is.
Feladás időpontja: 2024.05.05
