Tradisyonèl robo endistriyèl yo gen yon gwo volim ak yon faktè sekirite ki ba, paske pa gen okenn moun ki gen dwa nan reyon fonksyònman an.Ak demann lan ogmante pou pwodiksyon dinamik san estrikti tankou fabrikasyon presizyon ak fabrikasyon fleksib, viv ansanm nan robo ak moun ak robo ak anviwònman an te mete pi devan kondisyon pi wo pou konsepsyon robo.Yo rele robo ki gen kapasite sa a robo kolaboratif.
Robo kolaborasyongen anpil avantaj, tankou lejè, zanmitay anviwònman an, pèsepsyon entèlijan, kolaborasyon moun-machin, ak fasilite nan pwogramasyon.Dèyè avantaj sa yo, gen yon fonksyon trè enpòtan, ki se deteksyon kolizyon - fonksyon prensipal la se diminye enpak fòs kolizyon sou kò a robo, evite domaj nan kò a robo oswa ekipman periferik, ak pi enpòtan, anpeche robo a soti nan. ki lakòz domaj nan moun.
Avèk devlopman syans ak teknoloji, gen anpil fason pou reyalize deteksyon kolizyon pou robo kolaborasyon, ki gen ladan sinematik, mekanik, optik, elatriye Natirèlman, nwayo a nan metòd aplikasyon sa yo se eleman ak fonksyon deteksyon divès kalite.
Deteksyon kolizyon nan robo kolaborasyon
Aparisyon nan robo pa gen entansyon konplètman ranplase moun.Anpil travay mande koperasyon ant moun ak robo yo fini, ki se background nan nan nesans la nan robo kolaborasyon.Entansyon orijinal la nan konsepsyon robo kolaborasyon se kolabore ak kolabore ak moun nan travay, yo nan lòd yo amelyore efikasite travay ak sekirite.
Nan yon senaryo travay,robo kolaborasyonkolabore dirèkteman ak moun, kidonk pwoblèm sekirite yo pa ka mete aksan sou pwoblèm.Yo nan lòd yo asire sekirite nan koperasyon moun-machin, endistri a te fòmile anpil règleman ak estanda ki enpòtan, ak objektif pou konsidere pwoblèm sekirite nan koperasyon moun-machin soti nan konsepsyon an nan robo kolaborasyon.
Pandan se tan, robo kolaborasyon tèt yo dwe asire tou sekirite ak fyab.Akòz wo degre de libète espasyal nan robo kolaborasyon, ki sitou ranplase travay imen nan anviwònman konplèks ak danjere, li nesesè tou pou byen vit ak seryezman detekte kolizyon potansyèl nan fanm k'ap pile, asanble, perçage, manyen ak lòt travay.
Yo nan lòd yo anpeche kolizyon ant robo kolaborasyon ak moun ak anviwònman an, konsèpteur apeprè divize deteksyon kolizyon an kat etap:
01 Deteksyon anvan kolizyon
Lè yo deplwaye robo kolaborasyon nan yon anviwònman travay, konsèpteur yo espere ke robo sa yo ka abitye ak anviwònman an tankou moun epi planifye pwòp chemen mouvman yo.Pou reyalize sa, konsèpteur enstale processeur ak algoritm deteksyon ak sèten pouvwa enfòmatik sou robo kolaborasyon, epi bati youn oswa plizyè kamera, detèktè, ak rada kòm metòd deteksyon.Kòm mansyone pi wo a, gen estanda endistri ki ka swiv pou deteksyon pre kolizyon, tankou ISO/TS15066 estanda konsepsyon robo kolaborasyon, ki mande pou robo kolaborasyon sispann kouri lè moun apwoche epi imedyatman refè lè moun kite.
02 Deteksyon kolizyon
Sa a se yon fòm swa wi oswa non, ki reprezante si robo nan kolaborasyon te fè kolizyon.Pou evite deklanche erè, konsèpteur yo pral fikse yon papòt pou robo kolaborasyon.Anviwònman papòt sa a se trè metikuleu, asire ke li pa ka deklanche souvan pandan y ap tou trè sansib pou fè pou evite kolizyon.Akòz lefèt ke kontwòl la nan robo sitou depann sou motè, konsèpteur konbine papòt sa a ak algoritm adaptasyon motè yo reyalize sispann kolizyon.
03 Izolasyon kolizyon
Apre sistèm nan konfime ke yon kolizyon te fèt, li nesesè konfime pwen an kolizyon espesifik oswa jwenti kolizyon an.Objektif aplikasyon izolasyon nan moman sa a se sispann sit kolizyon an.Izolasyon an kolizyon nanrobo tradisyonèl yose reyalize atravè balistrad ekstèn, pandan y ap robo kolaborasyon yo bezwen aplike atravè algoritm ak akselerasyon ranvèse akòz espas ouvè yo.
04 Rekonesans kolizyon
Nan pwen sa a, robo kolaboratif la konfime ke yon kolizyon te fèt, ak varyab ki enpòtan yo te depase papòt la.Nan pwen sa a, processeur a sou robo a bezwen detèmine si kolizyon an se yon kolizyon aksidan ki baze sou enfòmasyon deteksyon.Si rezilta jijman an se wi, robo kolaborasyon an bezwen pwòp tèt ou korije;Si li detèmine kòm yon kolizyon ki pa aksidan, robo kolaborasyon an ap sispann epi tann pou pwosesis imen.
Li ka di ke deteksyon kolizyon se yon pwopozisyon trè enpòtan pou robo kolaborasyon reyalize oto-konsyans, bay posibilite pou aplikasyon an gwo echèl nan robo kolaborasyon ak antre nan yon seri pi laj nan senaryo.Nan diferan etap kolizyon, robo kolaborasyon gen diferan kondisyon pou detèktè.Pou egzanp, nan etap deteksyon pre-kolizyon an, objektif prensipal sistèm lan se anpeche kolizyon rive, kidonk responsablite Capteur a se wè anviwònman an.Gen anpil wout aplikasyon, tankou pèsepsyon anviwònman ki baze sou vizyon, pèsepsyon anviwonmantal ki baze sou rada vag milimèt, ak pèsepsyon anviwonman lidar ki baze sou.Se poutèt sa, detèktè korespondan ak algoritm bezwen kowòdone.
Apre yon kolizyon rive, li enpòtan pou robo kolaborasyon yo dwe okouran de pwen kolizyon an ak degre pi vit ke posib, yo nan lòd yo pran plis mezi pou anpeche sitiyasyon an deteryore pi lwen.Capteur deteksyon kolizyon an jwe yon wòl nan moman sa a.Detèktè kolizyon komen yo gen ladan detèktè kolizyon mekanik, detèktè kolizyon mayetik, detèktè kolizyon piezoelectric, detèktè kolizyon kalite souch, detèktè kolizyon plak piezoresistive, ak detèktè kolizyon kalite switch mèki.
Nou tout konnen ke pandan operasyon an nan robo kolaborasyon, bra a robo sibi koupl soti nan plizyè direksyon fè bra a robo deplase ak travay.Jan yo montre nan figi ki anba a, sistèm pwoteksyon ekipe ak detèktè kolizyon pral aplike yon koupl konbine, koupl, ak fòs reyaksyon chaj axial lè yo detekte yon kolizyon, ak robo kolaborasyon an pral imedyatman sispann travay.
Tan poste: Dec-27-2023
