Delta robo lase yon kalite robo paralèl ki souvan itilize nan automatisation endistriyèl. Li konsiste de twa bra ki konekte nan yon baz komen, ak chak bra ki fòme ak yon seri de lyen ki konekte pa jwenti. Bra yo kontwole pa motè ak detèktè pou avanse pou pi nan yon fason kowòdone, sa ki pèmèt robo a fè travay konplèks ak vitès ak presizyon. Nan atik sa a, nou pral diskite sou fonksyonman debaz yo nan sistèm nan kontwòl robo delta, ki gen ladan algorithm nan kontwòl, detèktè, ak actuators.
Algorithm kontwòl
Algorithm kontwòl robo delta a se kè sistèm kontwòl la. Li responsab pou trete siyal opinyon yo soti nan detèktè robo a ak tradui yo nan kòmandman mouvman pou motè yo. Algorithm kontwòl la egzekite sou yon kontwolè lojik pwogramasyon (PLC) oswa yon mikrokontwolè, ki entegre nan sistèm kontwòl robo a.
Algorithm kontwòl la konsiste de twa eleman prensipal: sinematik, planifikasyon trajectoire, ak kontwòl fidbak. Kinematik dekri relasyon ki genyen antang jwenti robo a ak pozisyon anak oryantasyon nan fen-efè robo a (tipikman yon pinza oswa zouti). Planifikasyon trajèktwa konsène jenerasyon kòmandman mouvman pou deplase robo a soti nan pozisyon li ye kounye a nan yon pozisyon vle dapre yon chemen espesifye. Kontwòl Feedback enplike ajiste mouvman robo a ki baze sou siyal ekstèn fidbak (egzanp lekti Capteur) pou asire ke robo a swiv trajectoire vle a avèk presizyon.
Detèktè
Sistèm kontwòl robo delta adepann sou yon seri detèktè pou kontwole divès aspè nan pèfòmans robo a, tankou pozisyon li, vitès, ak akselerasyon. Detèktè ki pi souvan itilize nan robo delta yo se ankode optik, ki mezire wotasyon jwenti robo a. Detèktè sa yo bay fidbak pozisyon angilè nan algorithm kontwòl la, ki pèmèt li detèmine pozisyon ak vitès robo a an tan reyèl.
Yon lòt kalite enpòtan nan Capteur yo itilize nan robo delta se detèktè fòs, ki mezire fòs yo ak koupl aplike pa fen-efè robo a. Detèktè sa yo pèmèt robo a fè travay ki kontwole fòs, tankou atrab objè frajil oswa aplike kantite egzak fòs pandan operasyon asanble.
Aktuateur
Sistèm kontwòl robo delta a responsab pou kontwole mouvman robo a atravè yon seri actuators. Aktuateur ki pi komen yo itilize nan robo delta yo se motè elektrik, ki kondwi jwenti robo a atravè angrenaj oswa senti. Motè yo kontwole pa algorithm kontwòl la, ki voye yo lòd mouvman egzak ki baze sou opinyon ki soti nan detèktè robo a.
Anplis de sa nan motè, robo delta ka itilize tou lòt kalite actuators, tankou actuators idwolik oswa pneumatik, tou depann de kondisyon espesifik aplikasyon yo.
An konklizyon, sistèm kontwòl robo delta a se yon sistèm konplèks ak trè optimize ki pèmèt robo a fè travay ak gwo vitès ak presizyon. Algorithm kontwòl la se kè sistèm nan, trete siyal opinyon ki soti nan detèktè robo a ak kontwole mouvman robo a atravè yon seri actuators. Detèktè yo nan robo delta a bay fidbak sou pozisyon, vitès, ak akselerasyon robo a, pandan y ap aktuateur yo kondwi mouvman robo a nan yon fason kowòdone. Lè yo konbine algoritm kontwòl egzak ak teknoloji avanse detèktè ak actuator, robo delta yo ap transfòme fason automatisation endistriyèl yo fè.
Lè poste: 27-Sep-2024
