Kalite aksyon robo yo ka sitou divize an aksyon jwenti, aksyon lineyè, aksyon A-arc, ak aksyon C-arc, chak nan yo ki gen wòl espesifik li yo ak senaryo aplikasyon:
1. Mosyon Joint(J):
Mouvman jwenti se yon kalite aksyon kote yon robo deplase nan yon pozisyon espesifye pa kontwole poukont ang yo nan chak aks jwenti. Nan mouvman jwenti, robo pa pran swen sou trajectoire soti nan pwen an kòmanse nan pwen sib la, men dirèkteman ajiste ang yo nan chak aks pou reyalize pozisyon sib la.
Fonksyon: Mouvman jwenti yo apwopriye pou sitiyasyon kote robo a bezwen byen vit deplase nan yon pozisyon sèten san yo pa konsidere chemen an. Yo souvan itilize pou pwezante robo a anvan yo kòmanse operasyon egzak oswa nan sitiyasyon pwezante ki graj kote kontwòl trajectoire pa obligatwa.
2. Mouvman lineyè(L):
Aksyon lineyè refere a mouvman egzak yon robo soti nan yon pwen nan yon lòt sou yon chemen lineyè. Nan mouvman lineyè, efè final la (TCP) nan zouti nan robo pral swiv yon trajectoire lineyè, menm si trajectoire la pa lineyè nan espas jwenti.
Fonksyon: Mouvman lineyè yo souvan itilize nan sitiyasyon kote operasyon egzak yo bezwen fèt sou yon chemen dwat, tankou soude, koupe, penti, elatriye, paske operasyon sa yo souvan mande pou fen zouti a kenbe yon direksyon konstan ak relasyon pozisyon sou la. sifas travay.
3. Mouvman Arc (A):
Yon mouvman koube refere a yon fason pou fè mouvman sikilè atravè yon pwen entèmedyè (pwen tranzisyon). Nan kalite aksyon sa a, robo a pral deplase soti nan pwen an kòmanse nan yon pwen tranzisyon, ak Lè sa a, trase yon arc soti nan pwen tranzisyon an jiska pwen final la.
Fonksyon: Aksyon arc A se souvan itilize nan sitiyasyon kote kontwòl chemen arc obligatwa, tankou sèten travay soude ak polisaj, kote seleksyon an nan pwen tranzisyon ka optimize mouvman dousman ak vitès.
4. Mouvman Arc sikilè(C):
Aksyon arc C a se yon mouvman sikilè akonpli nan defini pwen yo kòmanse ak fini nan yon arc, osi byen ke yon pwen anplis (pwen pase) sou arc la. Metòd sa a pèmèt yon kontwòl pi presi nan chemen arc la, paske li pa konte sou pwen tranzisyon tankou aksyon A-arc la.
Fonksyon: Aksyon arc C a apwopriye tou pou travay ki mande trajectoire arc, men konpare ak aksyon arc A, li ka bay kontwòl arc pi presi epi li apwopriye pou travay machin presizyon ak kondisyon strik pou chemen arc. Chak kalite aksyon gen avantaj espesifik li yo ak senaryo aplikab, epi lè pwogramasyon robo, li nesesè yo chwazi kalite aksyon ki apwopriye a ki baze sou kondisyon aplikasyon espesifik.
Mouvman jwenti yo apwopriye pou pwezante vit, pandan y ap mouvman lineyè ak sikilè yo apwopriye pou operasyon egzak ki mande pou kontwòl chemen. Lè yo konbine kalite aksyon sa yo, robo ka ranpli sekans travay konplèks epi reyalize pwodiksyon otomatik ki wo ak presizyon.
Lè poste: 29-Jul-2024
