Nan dènye ane yo, jaden an nan robotik te fè pwogrè enpòtan nan devlope machin entèlijan ki kapab fè travay konplèks tankou atrab, manipilasyon, ak rekonesans nan objè nan diferan anviwònman. Youn nan domèn rechèch ki te genyen anpil atansyon se 3D vizyèl sistèm atrab vizyèl. Sistèm sa yo vize pou aprann kijan pou ranmase objè ki gen diferan fòm, gwosè, ak teksti nan yon anviwonman san estrikti. Nan atik sa a, nou pral eksplore pwen konfigirasyon kle yo pou devlope yon sistèm efikas 3D vizyèl atrab.
1. Detèktè pwofondè
Premye ak pi kritik pwen konfigirasyon pou yon3D sistèm atrab vizyèlse detèktè pwofondè yo. Detèktè pwofondè yo se aparèy ki pran distans ki genyen ant Capteur a ak objè a ke yo te santi, bay enfòmasyon espasyal egzat ak detaye. Gen plizyè kalite detèktè pwofondè ki disponib sou mache a, tankou LIDAR, ak kamera stereo.
LIDAR se yon lòt Capteur pwofondè popilè ki sèvi ak teknoloji lazè pou mezire distans. Li voye pulsasyon lazè ak mezire tan li pran pou lazè a rebondi soti nan objè a ke yo te santi. LIDAR ka bay imaj 3D wo rezolisyon nan objè a, sa ki fè li ideyal pou aplikasyon tankou kat, navigasyon, ak atrab.
Kamera stereo yo se yon lòt kalite Capteur pwofondè ki kaptire enfòmasyon 3D lè l sèvi avèk de kamera yo mete youn akote lòt. Lè w konpare imaj yo te kaptire pa chak kamera, sistèm nan ka kalkile distans ki genyen ant kamera yo ak objè a ke yo te santi. Kamera Stereo yo lejè, abòdab, epi fasil pou itilize, sa ki fè yo yon chwa popilè pou robo mobil.
2. Algoritm rekonesans objè yo
Dezyèm pwen konfigirasyon kritik pou yon sistèm atrab vizyèl 3D se algoritm rekonesans objè yo. Algoritm sa yo pèmèt sistèm nan idantifye ak klasifye diferan objè ki baze sou fòm yo, gwosè, ak teksti yo. Gen plizyè algorithm rekonesans objè ki disponib, ki gen ladan pwosesis nwaj pwen, matche sifas, matche karakteristik, ak aprantisaj pwofon.
Pwosesis nwaj pwen se yon algorithm popilè rekonesans objè ki konvèti done 3D kaptire nan Capteur pwofondè a nan yon nwaj pwen. Lè sa a, sistèm nan analize nwaj pwen an pou idantifye fòm ak gwosè objè a ke yo te santi a. Sifas matche se yon lòt algorithm ki konpare modèl 3D objè yo te santi a ak yon bibliyotèk objè yo te ye deja pou idantifye idantite objè a.
Korespondans karakteristik se yon lòt algorithm ki idantifye karakteristik kle nan objè a ke yo te detekte, tankou kwen, bor, ak koub, epi matche yo ak yon baz done objè yo te konnen deja. Finalman, aprantisaj pwofon se yon devlopman resan nan algoritm rekonesans objè ki itilize rezo neral yo aprann ak rekonèt objè yo. Algoritm aprantisaj pwofon yo ka rekonèt objè ak presizyon ak vitès, sa ki fè yo ideyal pou aplikasyon an tan reyèl tankou atrab.
3. Grasping algorithms
Twazyèm pwen konfigirasyon kritik pou yon3D sistèm atrab vizyèlse algoritm yo atrab. Algoritm pou atrab yo se pwogram ki pèmèt robo a ranmase ak manipile objè a ke yo te santi a. Gen plizyè kalite algorithm atrab ki disponib, ki gen ladan algoritm planifikasyon atrab, algoritm jenerasyon atrab, ak algoritm distribisyon fòs.
Algoritm planifikasyon Grasp yo jenere yon lis kandida atrab pou objè a ke yo detekte dapre fòm li ak gwosè li. Lè sa a, sistèm nan evalye estabilite chak atrab epi chwazi youn ki pi estab. Algoritm jenerasyon Grasp itilize teknik aprantisaj pwofon pou aprann kijan pou atrab diferan objè epi jenere atrab san yo pa bezwen planifikasyon eksplisit.
Algoritm distribisyon fòs yo se yon lòt kalite algorithm atrab ki pran an kont pwa ak distribisyon objè a pou detèmine fòs la atrab optimal. Algoritm sa yo ka asire ke robo a ka ranmase menm objè lou ak ankonbran san yo pa jete yo.
4. Grippers
Pwen final la konfigirasyon kritik pou yon sistèm atrab vizyèl 3D se grip la. Gripper a se men robotik ki pran ak manipile objè a ke yo te santi a. Gen plizyè kalite pinza ki disponib, ki gen ladan pinza machwè paralèl, pinza twa dwèt, ak pinza pou aspirasyon.
Grippers machwè paralèl konpoze de de machwè paralèl ki deplase youn nan lòt pou atrab objè a. Yo senp ak serye, fè yo yon chwa popilè pou aplikasyon pou tankou pick and place operasyon yo. Grippers twa dwèt yo pi versatile epi yo ka atrab objè ki gen diferan fòm ak gwosè. Yo kapab tou vire ak manipile objè a, fè yo ideyal pou travay asanble ak manipilasyon.
Grippers pou aspirasyon yo sèvi ak tas pou aspirasyon vakyòm pou yo tache ak objè a ke yo te santi a epi ranmase li. Yo ideyal pou manyen objè ki gen sifas lis tankou vè, plastik, ak metal.
An konklizyon, devlope yon3D vizyèl sistèm atrab san lòdmande pou konsiderasyon ak anpil atansyon nan pwen konfigirasyon kle sistèm nan. Men sa yo enkli detèktè pwofondè, algoritm rekonesans objè, algoritm atrab, ak grippers. Lè yo chwazi eleman ki pi apwopriye pou chak nan pwen konfigirasyon sa yo, chèchè ak enjenyè yo ka devlope sistèm atrab efikas ak efikas ki ka okipe yon pakèt objè nan anviwònman san estrikti. Devlopman sistèm sa yo gen gwo potansyèl pou amelyore efikasite ak pwodiktivite divès endistri, tankou fabrikasyon, lojistik, ak swen sante.
Tan pòs: 18-Sep 2024
