Poukisa robo pa ka fè travay avèk presizyon selon presizyon pozisyon repetitif yo? Nan sistèm kontwòl mouvman robo, devyasyon nan divès sistèm kowòdone se yon faktè kle ki afekte presizyon mouvman robo a ak repetibilite. Sa ki anba la a se yon analiz detaye sou divès kalite devyasyon sistèm kowòdone:
1, kowòdone baz
Kowòdone baz la se referans pou tout sistèm kowòdone ak pwen depa pou etabli modèl sinematik robo a. Lè w ap bati yon modèl sinematik sou lojisyèl, si anviwònman an nan sistèm kowòdone baz la pa egzat, li pral mennen nan akimilasyon nan erè nan sistèm nan tout antye. Kalite erè sa a ka pa fasil detekte pandan debogaj ki vin apre ak itilizasyon, paske lojisyèl an ka deja sibi pwosesis konpansasyon ki koresponn lan anndan an. Sepandan, sa pa vle di ke anviwònman an nan kowòdone baz yo ka inyore, kòm nenpòt ti devyasyon ka gen yon enpak siyifikatif sou presizyon nan mouvman nan robo la.
2、 kowòdone DH
Kowòdone DH a (Denavit Hartenberg kowòdone) se referans pou chak wotasyon aks, ki itilize pou dekri pozisyon relatif la ak pwèstans ant jwenti robo a. Lè w ap bati yon modèl kinematik robo sou lojisyèl, si direksyon sistèm kowòdone DH yo fikse mal oswa paramèt lyen yo (tankou longè, konpanse, ang torsion, elatriye) pa kòrèk, li pral lakòz erè nan kalkil omojèn nan. matris transfòmasyon. Sa a kalite erè pral dirèkteman afekte trajectoire mouvman robo a ak pwèstans. Malgre ke li ka pa fasil detekte pandan debogaj ak itilizasyon akòz mekanis konpansasyon entèn nan lojisyèl an, nan kouri nan longè, li pral gen efè negatif sou presizyon mouvman robo a ak estabilite.
3, kowòdone jwenti
Kowòdone jwenti yo se referans pou mouvman jwenti, ki gen rapò ak paramèt tankou rapò rediksyon ak pozisyon orijin chak aks. Si gen yon erè ant sistèm kowòdone jwenti a ak valè aktyèl la, li pral mennen nan mouvman jwenti kòrèk. Inexactitude sa a ka manifeste kòm fenomèn tankou lagging, dirijan, oswa souke nan mouvman jwenti, seryezman afekte presizyon nan mouvman ak estabilite nan robo la. Pou evite sitiyasyon sa a, yo konn itilize enstriman kalibrasyon lazè wo presizyon pou kalibre sistèm kowòdone jwenti a avèk presizyon anvan robo a kite faktori a, pou asire presizyon mouvman jwenti a.
4, kowòdone mondyal yo
Kowòdone mondyal yo se referans pou mouvman lineyè epi yo gen rapò ak faktè tankou rapò rediksyon, pozisyon orijin, ak paramèt koneksyon. Si gen yon erè ant sistèm kowòdone mondyal la ak valè aktyèl la, li pral mennen nan mouvman lineyè ki pa kòrèk nan robo a, kidonk afekte antretyen nan pwèstans nan efè fen a. Inexactitude sa a ka manifeste kòm fenomèn tankou defleksyon efèktè fen, enklinezon, oswa konpanse, ki afekte seryezman efikasite operasyon ak sekirite robo a. Se poutèt sa, anvan robo a kite faktori a, li nesesè tou pou itilize enstriman kalibrasyon lazè pou kalibre sistèm kowòdone mondyal la pou asire presizyon mouvman lineyè.
5 、 Workbench kowòdone
Kowòdone Workbench yo sanble ak kowòdone mondyal epi yo itilize tou pou dekri pozisyon relatif ak pwèstans robo sou workbench la. Si gen yon erè ant sistèm kowòdone nan workbench la ak valè aktyèl la, li pral lakòz robo a pa kapab deplase avèk presizyon nan yon liy dwat sou workbench la mete. Inexactitude sa a ka manifeste kòm robo a deplase, balanse, oswa pa kapab rive nan pozisyon ki deziyen an sou workbench la, ki afekte seryezman efikasite operasyon robo a ak presizyon. Se poutèt sa, lèentegre robo ak workbenches, kalibrasyon egzak nan sistèm kowòdone workbench la obligatwa.
6, kowòdone zouti
Kowòdone zouti yo se referans ki dekri pozisyon ak oryantasyon fen zouti an parapò ak sistèm kowòdone baz robo a. Si gen yon erè ant sistèm kowòdone zouti ak valè aktyèl la, li pral lakòz enkapasite pou fè mouvman egzat trajectoire ki baze sou pwen final kalibre pandan pwosesis transfòmasyon atitid la. Inexactitude sa a ka manifeste kòm zouti enklinezon, panche, oswa enkapasite pou byen rive nan pozisyon deziyen an pandan pwosesis operasyon an, seryezman afekte presizyon ak efikasite nan travay robo a. Nan sitiyasyon kote yo mande kowòdone zouti wo presizyon, yo ka itilize metòd 23 pwen pou kalibre zouti ak orijin pou amelyore presizyon mouvman an jeneral. Metòd sa a asire presizyon nan sistèm kowòdone zouti a lè li fè plizyè mezi ak kalibrasyon nan diferan pozisyon ak oryantasyon, kidonk amelyore presizyon operasyonèl ak repetibilite robo a.
Devyasyon nan divès sistèm kowòdone gen yon enpak siyifikatif sou presizyon nan mouvman ak kapasite repetitif pozisyon nan robo. Se poutèt sa, nan konsepsyon, fabrikasyon, ak pwosesis debogaj nan sistèm robo, li nesesè yo tache gwo enpòtans nan kalibrasyon an ak kontwòl presizyon nan divès kalite sistèm kowòdone asire ke robo ka avèk presizyon epi ki estab ranpli travay divès kalite.
Lè poste: Dec-03-2024
