Lasistèm kontwòl robose sèvo a nan robo a, ki se eleman prensipal ki detèmine fonksyon an ak fonksyon nan robo a. Sistèm kontwòl la rekipere siyal kòmand nan sistèm kondwi a ak mekanis mete ann aplikasyon dapre pwogram nan opinyon, epi kontwole yo. Atik sa a sitou prezante sistèm kontwòl robo.
1. Sistèm kontwòl robo
Objektif la nan "kontwòl" refere a lefèt ke objè a kontwole ap konpòte yo nan fason espere a. Kondisyon debaz pou "kontwòl" se konprann karakteristik objè kontwole a.
Sans la se kontwole koupl pwodiksyon chofè a. Sistèm kontwòl robo
2. Prensip debaz k ap travay nanrobo
Prensip travay la se demontre ak repwodui; Ansèyman, ke yo rele tou ansèyman gide, se yon robo pedagojik atifisyèl ki opere etap pa etap dapre pwosesis aksyon aktyèl la ki nesesè yo. Pandan pwosesis gid la, robo a otomatikman sonje pwèstans, pozisyon, paramèt pwosesis, paramèt mouvman, elatriye nan chak aksyon anseye, epi otomatikman jenere yon pwogram kontinyèl pou ekzekisyon. Apre w fin ranpli ansèyman an, tou senpleman bay robo a yon kòmandman kòmanse, ak robo a pral otomatikman swiv aksyon an anseye yo ranpli tout pwosesis la;
3. Klasifikasyon kontwòl robo
Dapre prezans oswa absans fidbak, li ka divize an kontwòl bouk louvri, kontwòl bouk fèmen.
Kondisyon an nan bouk louvri kontwòl egzak: konnen modèl la nan objè a kontwole avèk presizyon, ak modèl sa a rete san okenn chanjman nan pwosesis kontwòl la.
Dapre kantite kontwòl espere, li ka divize an twa kalite: kontwòl fòs, kontwòl pozisyon, ak kontwòl ibrid.
Se kontwòl pozisyon divize an yon sèl kontwòl pozisyon jwenti (pozisyon fidbak, pozisyon vitès fidbak, pozisyon vitès akselerasyon fidbak) ak milti kontwòl pozisyon jwenti.
Kontwòl pozisyon milti jwenti ka divize an kontwòl mouvman dekonpoze, kontwòl fòs kontwòl santralize, kontwòl fòs dirèk, kontwòl enpedans, ak kontwòl ibrid pozisyon fòs.
4. Metòd kontwòl entelijan
Kontwòl flou, kontwòl adaptasyon, kontwòl optimal, kontwòl rezo neral, kontwòl rezo flou, kontwòl ekspè
5. Materyèl konfigirasyon ak estrikti nan sistèm kontwòl - Materyèl elektrik - Achitekti lojisyèl
Akòz transfòmasyon kowòdone vaste ak operasyon entèpolasyon ki enplike nan pwosesis kontwòl larobo, osi byen ke pi ba nivo kontwòl an tan reyèl. Se konsa, kounye a, pifò sistèm kontwòl robo sou mache a sèvi ak sistèm kontwòl yerarchize mikwo-òdinatè nan estrikti, anjeneral, lè l sèvi avèk sistèm kontwòl òdinatè sèrvo de etap.
6. Pwosesis espesifik:
Apre yo fin resevwa enstriksyon travay yo pa anplwaye a, òdinatè prensipal kontwòl la premye analize ak entèprete enstriksyon yo pou detèmine paramèt mouvman men an. Lè sa a, fè operasyon sinematik, dinamik, ak entèpolasyon, epi finalman jwenn paramèt mouvman kowòdone chak jwenti robo a. Paramèt sa yo se pwodiksyon nan etap kontwòl servo atravè liy kominikasyon kòm siyal yo bay pou chak sistèm kontwòl servo jwenti. Chofè a servo sou jwenti a konvèti siyal sa a nan D/A epi li kondui chak jwenti pou pwodui mouvman kowòdone.
Detèktè fidbak siyal pwodiksyon mouvman yo nan chak jwenti tounen nan òdinatè a servo kontwòl nivo yo fòme yon kontwòl lokal fèmen-bouk, reyalize kontwòl egzak nan mouvman robo a nan espas.
7. Gen de metòd kontwòl pou kontwòl mouvman ki baze sou PLC:
① Itilize pò pwodiksyon anPLCjenere kòmandman batman kè pou kondwi motè a, pandan w ap itilize I/O inivèsèl oswa konte konpozan pou reyalize kontwòl pozisyon bouk fèmen nan servo motè a.
② Se kontwòl pozisyon bouk fèmen nan motè a reyalize lè w itilize yon modil kontwòl pozisyon ekstèn PLC la. Metòd sa a sitou itilize kontwòl batman kè gwo vitès, ki fè pati metòd kontwòl pozisyon an. Anjeneral, kontwòl pozisyon se yon metòd kontwòl pozisyon pwen-a-pwen.
Tan poste: Dec-15-2023
