Nan teknoloji modèn robotik, espesyalman nan jaden an nan robo endistriyèl, senk teknoloji kle yo enklimotè servo, redukteur, jwenti mouvman, contrôleur, ak actuators. Teknoloji debaz sa yo ansanm konstwi sistèm dinamik ak sistèm kontwòl robo a, pou asire ke robo a ka reyalize kontwòl mouvman egzak, rapid ak fleksib ak ekzekisyon travay. Sa ki annapre yo pral bay yon analiz apwofondi de senk teknoloji kle sa yo:
1. Servo motè
Servo motè yo se "kè" sistèm pouvwa robo, responsab pou konvèti enèji elektrik nan enèji mekanik ak kondwi mouvman an nan jwenti divès kalite robo la. Avantaj debaz la nan motè servo se nan pozisyon wo presizyon yo, vitès, ak kapasite kontwòl koupl yo.
Prensip k ap travay: Servo motè tipikman itilize motè synchrone leman pèmanan (PMSM) oswa altène aktyèl servo motè (AC Servo) pou kontwole jisteman pozisyon ak vitès rotor motè a pa chanje faz aktyèl la antre. Ankode entegre a bay siyal fidbak an tan reyèl, fòme yon sistèm kontwòl bouk fèmen pou reyalize gwo repons dinamik ak kontwòl egzak.
Karakteristik: Servo motè yo gen karakteristik gwo vitès, efikasite segondè, inèsi ki ba, elatriye. Yo ka ranpli akselerasyon, ralantisman, ak aksyon pwezante nan yon tan trè kout, ki enpòtan anpil pou aplikasyon robo ki mande pou kòmanse souvan sispann ak pwezante egzak. .
Entelijan kontwòl: motè servo modèn tou entegre algoritm avanse tankou kontwòl PID, kontwòl adaptasyon, elatriye, ki ka otomatikman ajiste paramèt dapre chanjman chaj yo kenbe pèfòmans ki estab.
2. Larsen
Fonksyon: Se redukteur a konekte ant motè a servo ak jwenti robo a, ak fonksyon prensipal li se diminye pwodiksyon wotasyon gwo vitès motè a, ogmante koupl la, epi satisfè kondisyon ki nan koupl segondè ak vitès ki ba nan jwenti a robo. .
Kalite: redukteur souvan itilize gen ladan redukteur Harmony ak redukteur RV. Pami yo,RV redukteuryo patikilyèman apwopriye pou estrikti jwenti milti aks nan robo endistriyèl akòz gwo frigidité yo, segondè presizyon, ak gwo rapò transmisyon.
Pwen teknik: presizyon nan fabrikasyon nan redukteur a dirèkteman afekte presizyon nan pozisyon repetitif ak estabilite operasyonèl nan robo la. Clearance may entèn Kovèti pou nan redukteur-wo fen se trè piti, epi yo bezwen gen bon rezistans mete ak lavi sèvis long.
4. Kontwolè
Fonksyon debaz: Kontwolè a se sèvo robo a, ki resevwa enstriksyon ak kontwole sitiyasyon mouvman chak jwenti ki baze sou pwogram prereglaj oswa rezilta kalkil an tan reyèl.
Achitekti teknik: Ki baze sou sistèm entegre, kontwolè a entegre sikui pyès ki nan konpitè, processeur siyal dijital, mikrokontwolè, ak divès kalite koòdone pou reyalize fonksyon konplèks tankou planifikasyon mouvman, jenerasyon trajectoire, ak fizyon done Capteur.
Algoritm kontwòl avanse:Kontwolè robo modènsouvan adopte teyori kontwòl avanse tankou Modèl Prediktif Kontwòl (MPC), Sliding Mode Kontwòl Estrikti Varyab (SMC), Kontwòl lojik flou (FLC), ak Kontwòl Adaptive pou adrese defi kontwòl nan kondisyon travay konplèks ak anviwònman ensèten.
5. Egzekitè
Definisyon ak Fonksyon: Yon actuator se yon aparèy ki konvèti siyal elektrik ki emèt pa yon kontwolè an aksyon fizik aktyèl. Li tipikman refere a yon inite kondwi konplè ki konpoze de motè servo, redukteur, ak konpozan mekanik ki gen rapò.
Fòs kontwòl ak kontwòl pozisyon: actuator a pa sèlman bezwen reyalize kontwòl pozisyon egzak, men tou li bezwen aplike kontwòl koupl oswa tactile fidbak pou kèk asanble presizyon oswa robo reyabilitasyon medikal, se sa ki, mòd kontwòl fòs, asire sansiblite fòs ak sekirite pandan pwosesis operasyon an.
Redondans ak kolaborasyon: Nan robo jwenti milti, aktuateur divès bezwen kowòdone travay yo, epi yo itilize estrateji kontwòl avanse pou okipe efè kouple ant jwenti, reyalize mouvman fleksib ak optimize chemen robo a nan espas.
6. Capteur teknoloji
Malgre ke yo pa mansyone klèman nan senk teknoloji kle yo, teknoloji Capteur se yon eleman enpòtan pou robo reyalize pèsepsyon ak pran desizyon entelijan. Pou gwo presizyon ak entelijan robo modèn, entegre detèktè miltip (tankou detèktè pozisyon, detèktè koupl, detèktè vizyon, elatriye) pou jwenn enfòmasyon sou anviwònman ak pwòp tèt ou eta li enpòtan anpil.
Pozisyon ak detèktè vitès: Encoder la enstale sou motè servo a pou bay pozisyon an tan reyèl ak fidbak vitès, fòme yon sistèm kontwòl bouk fèmen; Anplis de sa, detèktè ang jwenti ka byen mezire ang wotasyon aktyèl chak jwenti k ap deplase.
Fòs ak detèktè koupl: entegre nan efè a nan fen actuators oswa robo, yo itilize pou santi fòs kontak ak koupl, sa ki pèmèt robo gen kapasite operasyon lis ak karakteristik entèraksyon an sekirite.
Detèktè vizyèl ak anviwònman pèsepsyon: ki gen ladan kamera, LiDAR, kamera pwofondè, elatriye, yo itilize pou rekonstriksyon 3D sèn, rekonesans sib ak swiv, navigasyon evite obstak ak lòt fonksyon, ki pèmèt robo adapte yo ak anviwònman dinamik ak pran desizyon ki koresponn lan.
7. Kominikasyon ak Rezo Teknoloji
Teknoloji kominikasyon efikas ak achitekti rezo yo egalman enpòtan nan sistèm robo milti ak senaryo kontwòl remote
Kominikasyon entèn: Echanj done gwo vitès ant contrôleur ak ant contrôleur ak detèktè mande pou teknoloji otobis ki estab, tankou CANopen, EtherCAT, ak lòt pwotokòl Ethernet endistriyèl an tan reyèl.
Kominikasyon ekstèn: Atravè teknoloji kominikasyon san fil tankou Wi Fi, 5G, Bluetooth, elatriye, robo ka kominike avèk lòt aparèy ak sèvè nwaj pou reyalize siveyans aleka, mizajou pwogram, analiz done gwo, ak lòt fonksyon.
8. Enèji ak Jesyon pouvwa
Sistèm pouvwa: Chwazi yon ekipman pou pouvwa apwopriye pou karakteristik sa yo nan kantite travay robo a, ak konsepsyon yon sistèm jesyon pouvwa rezonab asire operasyon alontèm ki estab epi satisfè demann toudenkou gwo pouvwa.
Rekiperasyon enèji ak teknoloji ekonomize enèji: Gen kèk sistèm robo avanse yo te kòmanse adopte teknoloji rekiperasyon enèji, ki konvèti enèji mekanik nan depo enèji elektrik pandan ralantisman amelyore efikasite enèji jeneral.
9. Lojisyèl ak Algorithm Nivo
Planifikasyon mouvman ak algoritm kontwòl: Soti nan jenerasyon trajectoire ak optimize chemen rive nan deteksyon kolizyon ak estrateji pou evite obstak, algoritm avanse sipòte mouvman an efikas ak egzak nan robo.
Entèlijans atifisyèl ak aprantisaj otonòm: Lè yo itilize teknoloji tankou aprantisaj machin ak aprantisaj pwofon, robo ka kontinye antrene ak iterasyon pou amelyore kapasite yo fini travay yo, sa ki pèmèt lojik pou pran desizyon pi konplèks ak konpòtman otonòm.
10.Teknoloji entèraksyon òdinatè imen
Nan anpil senaryo aplikasyon, espesyalman nan domèn robo sèvis ak robo kolaborasyon, teknoloji entèraksyon moun ak òdinatè imanize enpòtan anpil:
Rekonesans ak sentèz lapawòl: Lè yo entegre teknoloji pwosesis langaj natirèl (NLP), robo yo kapab konprann kòmandman vwa moun epi bay fidbak nan yon diskou klè ak natirèl.
Entèraksyon tactile: Konsepsyon robo ak mekanis fidbak tactile ki ka simulation sansasyon tactile reyalis, amelyore eksperyans itilizatè ak sekirite pandan operasyon oswa entèraksyon.
Rekonesans jès: Itilize teknoloji vizyon òdinatè pou kaptire ak analize jès imen, sa ki pèmèt robo reponn a kòmandman jès ki pa kontakte yo epi reyalize kontwòl entwisyon operasyon.
Ekspresyon vizaj ak kalkil emosyon: robo sosyal yo gen sistèm ekspresyon vizaj ak kapasite rekonesans emosyon ki ka eksprime emosyon, kidonk pi byen adapte a bezwen emosyonèl moun yo ak amelyore efikasite kominikasyon.
Tan pòs: Sep-05-2024
