Robot paukobično usvaja dizajn koji se naziva paralelni mehanizam, koji je temelj njegove glavne strukture. Karakteristika paralelnih mehanizama je da su višestruki lanci kretanja (ili lanci grana) povezani paralelno na fiksnu platformu (bazu) i pokretnu platformu (krajnji efektor), a ti lanci grana djeluju istovremeno kako bi zajednički odredili položaj i položaj pokretna platforma u odnosu na fiksnu platformu.
Uobičajeni tip paralelnog mehanizma uroboti paucije Delta（Δ）Glavna struktura institucije uglavnom se sastoji od sljedećih dijelova:
1. Osnovna ploča: Kao potporni temelj za cijelog robota, fiksirana je i obično povezana s tlom ili drugim potpornim strukturama.
2. Acučitelj Ruke: Jedan kraj svake aktivne ruke fiksiran je na fiksnu platformu, a drugi kraj spojen je na međukariku preko zgloba. Aktivnu ruku obično pokreće električni motor (kao što je servo motor) i pretvara u precizno linearno ili rotacijsko gibanje kroz reduktor i prijenosni mehanizam.
3. Povezivanje: Obično kruti član spojen na kraj aktivnog kraka, tvoreći zatvoreni okvir oblika trokuta ili četverokuta. Ove veze pružaju podršku i smjernice za mobilnu platformu.
4. Mobilna platforma (krajnji efektor): također poznat kao krajnji efektor, dio je telefona pauka gdje ljudi izravno komuniciraju s predmetom rada i mogu instalirati razne alate kao što su hvataljke, usisne čašice, mlaznice itd. Mobilna platforma povezan je sa srednjom karikom preko klipnjače i mijenja položaj i stav sinkrono s kretanjem aktivne ruke.
5. Zglobovi: aktivna ruka povezana je s međukarikom, a međukarika je povezana s pokretnom platformom preko visoko preciznih rotirajućih zglobova ili kuglastih šarki, osiguravajući da se svaki lanac grane može kretati neovisno i harmonično.
Dizajn paralelnog mehanizma ljudskog tijela pauk telefona ima sljedeće prednosti:
Velika brzina: Zbog istovremenog rada više grana paralelnog mehanizma, nema suvišnih stupnjeva slobode tijekom procesa gibanja, smanjujući duljinu i masu lanca gibanja, čime se postiže odziv gibanja velike brzine.
Visoka preciznost: Geometrijska ograničenja paralelnih mehanizama su jaka, a kretanje svakog lanca grane je međusobno ograničeno, što je pogodno za poboljšanje točnosti ponovljenog pozicioniranja. Preciznim mehaničkim dizajnom i visokopreciznom servo kontrolom,Robot paukmože postići submilimetarsku točnost pozicioniranja.
Jaka krutost: trokutasta ili poligonalna struktura klipnjače ima dobru krutost, može izdržati velika opterećenja i održati dobre dinamičke performanse, te je prikladna za rukovanje materijalima velike brzine i visoke preciznosti, montažu, inspekciju i druge zadatke.
Kompaktna struktura: U usporedbi sa serijskim mehanizmima (kao što su roboti serije šest osi), prostor za kretanje paralelnih mehanizama koncentriran je između fiksnih i mobilnih platformi, čineći ukupnu strukturu kompaktnijom i zauzimajući manje prostora, što je čini posebno prikladnom za rad u ograničenom prostoru okruženja.
Ukratko, usvaja se glavno tijelo robota telefona paukadizajn paralelnog mehanizma, posebno Delta mehanizam, koji robotu daje karakteristike kao što su velika brzina, velika preciznost, snažna krutost i kompaktna struktura, što ga čini dobrim u pakiranju, sortiranju, rukovanju i drugim primjenama.
Vrijeme objave: 14. svibnja 2024
