Delta robotje vrsta paralelnog robota koji se obično koristi u industrijskoj automatizaciji. Sastoji se od tri kraka povezana zajedničkom bazom, pri čemu se svaki krak sastoji od niza karika povezanih zglobovima. Rukama upravljaju motori i senzori kako bi se pomicale na koordiniran način, omogućujući robotu da brzo i precizno izvršava složene zadatke. U ovom ćemo članku raspravljati o osnovnom radu upravljačkog sustava delta robota, uključujući kontrolni algoritam, senzore i aktuatore.
Kontrolni algoritam
Upravljački algoritam delta robota srce je upravljačkog sustava. Odgovoran je za obradu ulaznih signala iz robotovih senzora i njihovo prevođenje u naredbe za kretanje motora. Upravljački algoritam izvršava se na programabilnom logičkom kontroleru (PLC) ili mikrokontroleru koji je ugrađen u upravljački sustav robota.
Algoritam upravljanja sastoji se od tri glavne komponente: kinematike, planiranja putanje i upravljanja povratnom spregom. Kinematika opisuje odnos izmeđukutovi i položaj zglobova robotai orijentacija krajnjeg efektora robota (obično hvataljka ili alat). Planiranje putanje odnosi se na generiranje naredbi kretanja za pomicanje robota s njegove trenutne pozicije na željenu poziciju prema određenoj putanji. Kontrola s povratnom spregom uključuje podešavanje kretanja robota na temelju vanjskih povratnih signala (npr. očitanja senzora) kako bi se osiguralo da robot točno slijedi željenu putanju.
Senzori
Upravljački sustav delta robotaoslanja se na skup senzora za praćenje različitih aspekata performansi robota, kao što su njegov položaj, brzina i ubrzanje. Najčešće korišteni senzori u delta robotima su optički enkoderi, koji mjere rotaciju zglobova robota. Ovi senzori daju povratnu informaciju o kutnom položaju kontrolnom algoritmu, omogućujući mu određivanje položaja i brzine robota u stvarnom vremenu.
Druga važna vrsta senzora koji se koristi u delta robotima su senzori sile, koji mjere sile i momente koje primjenjuje krajnji efektor robota. Ovi senzori omogućuju robotu obavljanje zadataka kontroliranih silom, kao što je hvatanje lomljivih predmeta ili primjena precizne količine sile tijekom operacija sastavljanja.
Pokretači
Upravljački sustav delta robota odgovoran je za upravljanje pokretima robota putem niza aktuatora. Najčešći aktuatori koji se koriste u delta robotima su električni motori, koji pokreću zglobove robota preko zupčanika ili remena. Motorima upravlja kontrolni algoritam, koji im šalje precizne naredbe za kretanje na temelju ulaznih podataka iz senzora robota.
Osim motora, delta roboti također mogu koristiti druge vrste aktuatora, kao što su hidraulički ili pneumatski aktuatori, ovisno o specifičnim zahtjevima primjene.
Zaključno, upravljački sustav delta robota složen je i visoko optimiziran sustav koji robotu omogućuje izvršavanje zadataka velikom brzinom i preciznošću. Upravljački algoritam srce je sustava, obrađuje ulazne signale iz senzora robota i kontrolira kretanje robota kroz skup pokretača. Senzori u delta robotu daju povratne informacije o položaju, brzini i ubrzanju robota, dok aktuatori pokreću pokrete robota na koordiniran način. Kombinirajući precizne algoritme upravljanja s naprednom tehnologijom senzora i aktuatora, delta roboti mijenjaju način na koji se obavlja industrijska automatizacija.
Vrijeme objave: 27. rujna 2024
